Манипулятор

Союз Советских

Социалистических

Респубпии

Ofl NCAHN5

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву ll 659376 (22)Заявлено 30.01.80(21) 2875996/25-08 (Sl)N. Кл. с присоединением заявки М—

В 25 J 1/02

Государстекнкый квинтет (23) Приоритет

Опубликовано 15. 10. 81 . Бюллетень М 38 (53} УДК 62-229. .72(088.8) ко яелаи нзобретеннй и открытий

Дата опубликования описания 17. 10. Sl (72) Автор изобретения

Ю.Ф., Гвоздев

)

Проектно-конструкторско-технологичес ое бюро . по вагонам (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для механизации технологических процессов, содержащих подъемно-транспортные и другие операции.

По основному авт. св. к=- 659376 известен манипулятор, содержащий многопозиционный исполнительный орган, звенья которого шарнирно сочленены и кинематически связаны между собой и с основанием, при этом первое звено связано с приводом, а последнее— с захватом, причем каждое последую" щее звено смонтировано на предыдущем с возможностью относительного павара" та в шарнире сочленения, входное звено цепи кинематической связи жестко закреплено на основании, а выходное— на захвате, при этом каждый участок цепи кинематической связи между смежными звеньями выполнен с передаточным отношением, равным 1:2, кроме последнего, передаточное отношение которого равно единице, а межцентро2 вые расстояния всех участков равны между собой 1.11.

Недостатком известного манипулятора являются ограниченные технологи ческие возможности, обусловленные тем, что манипулятор обеспечивает движение только по одной координате.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей манипулятора.

Цель достигается тем, что в манипуляторе каждое звено, кроме выходного, снабжено дополнительной цепью кинематической связи с передаточным отношением, равным единице, и дополнительным индивидуальным двигателем, причем входные звенья дополнительных цепей связаны с этими двигателями.

На чертеже изображена кинемати-. ческая схема манипулятора.

Манипулятор содержит последовах ель ка расположенные звено l и звено 2, шарнирно связанные друг с другом и с основанием Э.. Шестерня 4 связана с

30 гателями.

3 87224 корпусом 5 звена 1, шестерня 6 связана .со .звездочкой 7, шестерня 8 связана со звездочкой 9 посредством вала 10. Шестерни 4, 6 и 8 находятся в зацеплении с венцами двигателей (не показаны). Звездочка 7 посредством цепи 11 связана со звездочкой 12 с передаточным числом, равным единице. Звездочка 9 посредством цепи 13 связана со, звездочкой 14 (передаточное число равно 1/2). Вал 15 звездочки 12 связан со звездочкой 16, расположенной в корпусе 17 звена 2.

В свою очередь, звездочка 16 цепью 18 связана со звездочкой 19, укрепленной на выходном валу 20, На валу 20 расположен схват 21.

Таким образом, звено 1 содержит две передачи, иэ которых одна имеет передаточное число 1/2 а другая—

Э

20 единицу, а звено 2 содержит одну передачу с передаточным числом, равным единице °

Манипулятор работает следующим образом.

При вращении шестерни 4 вместе с ней поворачивается и корпус 5 звена 1

При этом шестерни 6 и 8 неподвижны, поэтому не вращаются связанные с ними звездочки 7 и 9. Звездочка 9 цепью 13 связана c .о звездочкой 14 и с,корпусом 17 звена 2, поэтому при повороте корпуса 5 звена 1 и при неподвижной звездочке 9 звездочка 14 обкатывается по цепи 13 с угловой скоростью, в два раза, превышающей угловую скорость вращения корпуса 5 звена

1 (t = 1/2). Поэтому звено 2 поворачивается относительно звена 1 с угловой скоростью, в два раза превышающей угловую скорость звена 1, и в сторону 40 противоположную направлению вращения звена 1.

В связи с тем, что кинематическая цепь шестерня 6 — звездочка 7 — цепь

ll — ЗВездочка 12 15 — e3 o H 45

16 — цепь 18 — звездочка 19 — вал

20 - схват 21 неподвижна, угловая ориентация схвата 21 в пространстве неизменна, а .выходной вал 21 перемещается по прямой линии.

При вращении шестерни 8 по орачивается связанная с ней звездочка 9 и звездочка 14, связанная с ней цепью 13.

Со звездочкой 14 связан корпус 17 звена 2, поэтому этот корпус поворачивается в ту же сторону, что и шестерня 8, с угловой скоростью, в два раза большей скорости этой шестерни.

В этом случае схват 21 также сохраняет постоянную угловую ориентацию, так как шестерня 6 и связанная с ней кинематическая цепь с выходным валом

20 на конце неподвижны.

При вращении шестерни 6 вращаются звездочка 7, звездочка 12, вал 15, звездочка 16, звездочка 19, вал 20 и схват 21. Передаточное отношение цепных передач равно единице, поэтому угловая скорость вала 20 равна угловой скорости поворота звездочки 6.

Звенья 1 и 2 в этом случае неподвижны.

Изобретение обеспечивает существенное расширение технологических возможностей, так как имеет три степени свободы, в том числе вращение захвата вокруг собственной оси.

Зона обслуживания является кругом, радиус которого равен сумме межцентровых расстояний всех звеньев.

Формула изобретения

Манипулятор по авт. св. ¹-.659376, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, каждое звено, кроме выходного, снабжено дополнительной цепью кииематической связи с передаточным отношЕнием, pBBHblM единице, и дополнительным индивидуальным дви- гателем, причем входные звенья дополнительных цепей связаны с этими двиИсточники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

¹ 659376, кл. В 25 J l/02, 1977.

872248

Составитель Т. Костикова

Редактор М. Циткина .Техред M.Ãîëèíêà Корректор Е. Рошко

Заказ 8901/25 Тираж 1093 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035 Москва, )К-35 Раушская наб. д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4