Устройство для автоматического вождения трактора по программной траектории движения

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ С ИЗЛЬЮТВУ (u) 86% (61} Дополнительное и авт. свид-ау(22} Заявлено 300 l80 (23} 2879791/30-15 (Я)м. Кл.з с присоединением заявки Но

А 01 В 69/04

Государственный конитет

СССР по делан изобретений и открытий (23}Приоритет

Р31УДК631 372 (088 ° 8) Опубликовано 07.10.81. Бюллетень I49 37

Дата опубликования описания 071081

Л.C. Приходько, М.Г. Эабалуев, Л.Д. Сто нов,, Г.В. Ленисов, Г.Н. Файнбурд и В.Л. Лукьянов

j

Одесская научно-исследовательская станц я ГосударСтвенного". союзного ордена Трудового Красного ЭнамЬни научйоисследовательского тракторного института

-472} Авторы изобретения (71} Заявитель (54 ) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ

ТРАКТОРА ПО ПРОГРАММНОЙ ТРАЕКТОРИИ }ДВИЖЕНИЯ

Изобретение относится к испытательному оборудованию, в частности, к устройствам для автоматизации вождения тракторов при Ресурсных или проч- 5 ностных испытаниях на полигонах.

Известно устройство для автоматического вождения трактора при испытаниях на треке, содержащее направляющую с тележкой, соединенной шарнирно тягой с кронштейном, установленным в передней части трактора, и систему изменения направления движения (1).

Недостатком устройства является большая металлоемкость и громоздкость|5

Наиболее близким по технической сущности к предложенному являет ся устройство для автоматического вождения трактора по программной траектории движения, включающее механи- 20 ческую связь трактора с осью, содержащую ползун, преобразователи угловых перемещений, амплитудно-фаэовые преобразователи и Регуляторы с исполнительными механизмами (2). 25

Недостатком устройства является ненадежная привязка щупа копира к маркерному следу.

Целью изобретения является обеспечение автоматического ущэавления 30 трактором при движении по непересекающимся траекториям.

Цель. достигается тем, что устройство снабжается сравнивающим устройством, входы которого соединены с выходами амплитудно-фазовых преобразователей, а выход — с регулятором.

Кроме того, с целью обеспечения управления на участке разворота програымной траектории устройство снабжено концевыми выключателями, установленными на ползуне между одним иэ амплитудно-фазовых преобраэоватвлей и сравнивающим устройством. При этом с целью обеспечения устойчивости трактора на участке разворота программной траектории устройство снабжено регулятором скорости движения, вход которого соединен с конечными включателями.

На чертеже изображена схема устройства для автоматического вождения трактора по программной траектории движения.

Устройство содержит механическую связь трактора с осью 1, включающую ползун 2 н неподвижные направляющие

3, причем ось посредством тросов

;4 и 5 через втулочно роликовые цепи (6,7, натянутыми пружинами О, 9 сое869597

r, r

10 20 диняются с шестернями 10, 11, пре- образователи угловых перемещений 12 и 13, которые кинематически связаны с соответствующими шестернями 11 и

10, амплитудно-фазовые преобразователи 14„ 15, регулятор с исполнительными механизмами 16, сравнивающее устройство 17, входы которого соединены с выходами амплитудно-фазовых преобразователей 14 и 15, а выход— с регулятором с исполнительными механизмами 16, источник питания 18, концевые выключатели 19, 20, установленные на ползуне 2 между амплитудно-фаэовым преобразователем 15 и сравнивающим устройством 17, и регулятор 21 скорости движения, вход которого соединен с концевыми выключателями 19 и 20.

При движении трактора 22 на прямолинейном участке программной траектории и сохранении заданного расстоя- Щ ния между продольными осями трактора 22 и направляющей 3, а также центрами шестерен 10, ll и оси 1 на выходе преобразователей угловых перемещений

12 и 13 сигналы равны нулю. 25

Коэффициенты передачи амплитуднофазовых преобразователей 14 и 15 устанавливают пропорционально заданным расстояниям между центрами оси 1 и шестерен 10 и 11 соответственно.

При сохранении расстояния между продольными осями трактора 22 и направляющей 3 эа счет выбора коэффициента передачи амплитудно-фазовых преобразователей 14, 15 сигнал на выходе сравнивающего устройства 17 равен нулю, т.е. трактор 22 не отклоняется от программной траектории.

В случае изменения этого расстояния сигнал на выходе сравнивающего устройства 17 будет отличен От нуля, 40 так как О 4 2о 2 где у— отклонение расстояния между продольной осью трактора и неподвижной направляющей, расстояние между центрами оси 3 и шестерен 10, 11.

2 приращениЕ Расстояний 50

1-1о и г2о при поперечном смещении трактора.

Таким образом, при отклонении трактора 22 от программной траектории движения на выходе сравнивающего устройства 17, следовательно, и на выходе регулятора с исполнительными механизмами 16 появится сигнал управления, воздействующий на исполнительные механизмы трактора 22 так, что 60 последний возвратится к программной траектории движения.

При достижении полэуном 2 конца неподвижных направляющих 3 срабатывает соответствующий концевой выключатель 19 (20), отключающий выход амплитудно-фазового преобразователя 15 от сравнивающего устройства

17, что обеспечивает движение трактора по круговому участку программной траектории и разворот трактора 22 для движения в обратном направлении.

Для обеспечения устойчивости трактора

22 на раэворотном участке программной траектории по достижению ползуном

2 конца неподвижных направляющих 3, включается в работу также регулятор скорости движения 21.

По окончании разворота концевой выключатель 19 вновь включает выход амплитудно-фазового преобразователя

15 к сравнивающему устройству 17, обеспечивая движение трактора по следующему участку программной траектории °

Применение устройства позволяет автоматизировать вождение испытываемых тракторов на полигонах с любой непересекающейся программной траекторией движения, существенно снизить металлоемкость испытательного оборудования, максимально использовать площадь отводимого участка с заданным рельефом, приблизить условия испытаний на полигоне к эксплуатационным.

Формула изобретения

1. Устройство .для автоматического вождения трактора по программной траектории движения, содержащее механическую связь трактора с осью, включающую ползун, преобразователи угловых перемещений, амплитудно-фазовые преобразователи и регуляторы с исполнительными механизмами, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью обеспечения автоматического управления трактором при движении по непересекающимся траекториям, оно снабжено сравнивающим устройством, входы которого соединень с выходами амплитудно-Фазовых преобразователей, а выход с регулятором.

2. Устройство по и. l, О т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью обеспечения управления на участке разворота программной траектории, оно снабжено концевыми выключателями, установленными на полэуне между одним из амплитудно-фазовых преобразователей и сравнивающим устройством.

3. Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью обеспечения устойчивости трактора на участке разворота программной траектории, оно снабжено регулятором скорости движения„ вход которого соединен с конечными выключателями.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9 599757, кл, A 01 В 69/04, 1975.

2. Авторское свидетельство СССР

9 320253, кл. А 01 В 69/04, 1970.

86,9597

Тирам 703 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Эаказ 8682/2

Филиал ППП Патент, г. Укгород, ул. Проектная, 4

Составнтерь С. Мартынов

Редактор Е. Братчикова ТехредМ.Рейвес Корректор Н. Швыдваи