Исполнительный орган манипулятора

Союз Советскин

Социалистических

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН Ия

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (ii) 8547()9

l

4»

» / (6l ) Дополнительное к авт. свил-ву И 498156 (51)М. Кл.

В 25 J 15/00 (22) Заявлено 11.11.79 (21) 2837524/25 — 08 с присоединением заявки .%— внвуднретввнный квмитет

СССР (28) П риоритет— ао делам изобретений н открытий

Опубликовано 15.08.81. Бюллетень М 30

Дата .опубликования описания (53) УДК 62 — 229.72 (088. 8) {72) Автор изобретения

Г. П. Царенко (7l) Заявитель (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к изготовлеишо мани. пуляторов, промышленных роботов и может быть использовано для временного закрепления деталей различной формы при их транспорти- ровании.

По основному авт.св. У 498156 известен исполнительный орган манипулятора, содержаний захваты с губками, выполненными из эластич-. ного тонкостенного материала, заполненными сьптучим гранулированиым веществом и . соеди10 пенными с устройством дли создания в нем пониженного давления.

Недостатком известного манипулятора является значительная жесткость губок в начальный момент захвата детали, что приводит к повреж15 деиию хрупких деталей с острыми кромками.

Цель изобретения — снижение давления на деталь и повышение надежности исполнительного органа.

Цель достигается тем, что исполнительный орган манипулятора снабжен устройством для создания избыточного давления и обратными клапанами, установленными в губках захвата, связанных с этим устройством и с устройством для создания пониженного давления.

На фиг. 1 изображен исполнительный орган манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — губка, поперечный разрез.

Исполнительный орган манипулятора содержит рычаги-захваты 1 коробчатого сечения, соединенные с приводным механизмом. На захватах i жестко закреплены фланцы 2 с герметично укрепленными íà них губками 3.

Пространство, ограниченное стенкой губки и фланцем 2, заполнено гранулированным сыпучим мат-:риалом 4 (например полимером) и соединено с внутренней полостью рычага-захвата 1 отверстием 5 на фланце 2. Отверстие 6 фланца 2 закрыто обратным клапаном 7. Отверстия 5 и 6 закрыты сетками 8 и 9, задерживающими гранулированный сыпучий материал 4.

Полости рычагов-захватов 1 соединены посредством вакуумных шлангов 10 с переключателем 11 (например трехходовым краном). Переключатель 11 подключает полости губок 3 к нагнетательному насосу,12 и вакуумному насосу 13 шлангами 14 и 15 соответственно.

854709 4 ти губок 3 с нагнетателъным насосом 12 и разводят рычаги-захваты 1.

Устройство работает следуюшим образом.

В исходном положении перед взятием дета,ли рычаги-захваты разведены. Переключатель

11 установлен в положение, когда полости губок 3 посредством шлангов 14 и 10 соедине- . ны с нагнетательным насосом 12. В губках

3 создано избыточное давление. Обратный клапан 7 не препятствует выходу воздуха из губок 3. В губках 3 при этом образуется пористая и легко деформируемая среда эернисто- tO го строения. Когда захватываемая деталь оказывается между губками 3, приводной механизм сближает рычаги-захваты 1, и губки 3 охватывают деталь. Переключатель 11 ставят в положение, при котором полость губок 3 соединяется посредством шлангов 10 и 15 с вакуумным насосом 13. При этом обратный клапан 7 закрывается, в губках 3 создается пониженное давление, и они затвердевают, сохраняя форму эахв ленной детали. Для освобождения детали с посредством переключателя 11 соединяют полосПрименение данного исполнительного органа манипулятора позволяет избежать разрушения хрупких деталей (в том числе с тонкими кромками) при их захвате и в процессе манипулирования.

Формула изобретения

Исполнительный орган манипулятора по авт св. N 498156, о т л и ч а ю ш и и с я т.м, что, с целью снижения давления на деталь и повышения надежности, он снабжен устройством для создания избыточного давления и обратными клапанами, установленными в губках захвата, связанных с этим устройством и с устройством для создания пониженного давления.

854709

Составитель T. Костикова

Техред Ж. Кастелевич

Корректор Н. Швь дкаи

Редактор Ю. Петрушко

Заказ 6582/22

Подписное

Тираж 1090

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений н открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент",. г. Ужгород, ул. Проектная, 4