Механизм управления приводомопор шагающей машины

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИ ЕТ6ЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических республик ю846369 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 020179 (21) 2706357/27-11 с присоединением заявки М (23) Приоритет

Опубликовано 15.07.81 Бюллетень М 26

Дата опубликования описания 1507.81 (51)М. Кл

В 62 0 57/02

Государственный комитет

СССР но делам изобретений и открытий (53) УДК 629 114 9 (088. 8) H.À.Андрианов, Д.Ц.Бальжанов, A.ß.Ïoãðåáíÿê и Н.В.Умнов (72) Авторы изобретения

1

Государственный научно-исследовательский институт машиноведения им. акад. A.A.Áëàãoíðàâoâà . (71) Заявитель (54 ) МЕХАНИЗМ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ ОПОР

ШАГАЮЩЕЙ МАШИНЫ

Изобретение относится к органам управления шагающими машинами, в частности к программным механизмам, задакщим порядок работы шагающих опор.

Известна шагающая машина, у которой управление порядком и траекторией движения каждой опоры осуществляет оператор лосредством ножного педального механизма j1).

Однако система управления данной машины характеризуется необходимостью постоянного моделирования траектории каждой шагающей опоры, что требует от водителя особых навыков, а также значительных затрат физической и умственной энергии. Кроме того, человек вообще не в состоянии координировать вручную движение шагающих опор с заданным сдвигом фаз, если количество этих опор более четырех.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому результату является устройство, осуществляющее автоматическое управление порядком работы шагакщих опор с заданным сдвигом фаз, содержащее кулатековый вал, взаимодействующий с командно-исполнительными элементами привода, причем командно-исполнительные элементы установлены неподвижно на корпусе. Механизм управления осуществляет автоматическую работу по заданной программе и тем саввам освобождает водителя от трудоемкой и сложной работы 2 ).

Однако неподвижное и постоянное расположение командно-исполнительных элементов устройства обусловливает возможность движения только с. одной единственной походкой, что ограничивает ходовые возможности шагающей машины, ухудшая ее проходимость по сложным трассам пересеченной местности.

Цель изобретения — повышение проходимости путем изменения типа про20 ходки.

Поставленная цель достигается тем, что в механизме управления приводом опор шагающей машины, содержащем кулачковый вал, взаимодействующий с командно-исполнительными элементами привода, последние выполнены в виде переключателей, попарно. закрепленных на кольцевых опорах, которые расположены концентрично кулачковому валу и установлены

846369 с возможностью фиксированного поворота одна относительно другой посредством механической передачи, а также тем, что механическая передача выполнена многоступенчатой и связываю" щей каждой ступенью пару кольцевых опор. причем передаточное отношение ступеней одинаковое.

Выполнение командно-исполнительных элементов в виде переключателей позволяет использовать электродвигатели для приводов горизонтального и вертикального перемещения шагающих опор, а их размещение на кольцевых поворотных опорах, соединенных с механической передачей, обеспечивает пропорциональный поворот переклю- 15 чателей для сдвига фаз работы шагающих опор, т.е. тем самым изменение типа походки.

На фиг. 1 схематически изображено предлагаемое устройство, продоль- щ ный разрез,. на фиг. 2 — то же, в изометрическом виде.

Механизм управления приводом опор шагающей машины состоит из корпуса

1, основании 2 и двух поворотных кольцевых опор 3 и 4 установлены расположенные под углом 180 командноисполнительные элементы, выполненные в виде пар 5 микропереключателей каждая иэ которых управляет отдель30 ным плечевым поясом шагающих опор.

В данном примере исполнения (применительно к шестиноговой машине) имеется три пары 5 переключателей.

В устройстве, управляющем большим количеством опор, число пар 5 должно равняться числу опор или числу плечевых поясов, причем одна из пар 5 всегда установлена неподвижно на корпусе (крайняя левая пара 5), а остальные — на поворотных кольцевых опорах: первой (позиция 3), второй (позиция 4) и т.д.

Кольцевые опоры 3 и 4 смонтированы соосно кулачковому валику б, ко- 45 торый соединен с двигателем 7, и снабжены зубчатыми венцами, посредством которых они при помощи привода, например редуктора, состоящего из зубчатых колес 8-11, связаны между собой и с приводной рукояткой 12.

Исследования походок шагающих машин показали, что лучшими из них являются волновые симметричные, при которых опоры одного плечевого пояса работают в противофазе, а, сдвиги по 55 фазе между началом работы соседних опор одного борта одинаковы. В связи с этим пары переключателей расположены на кольцевых опорах 3 и 4 симметрично, а.для равенства фазового сдви- @ га целесообразно, чтобы при враще-. нии рукоятки 12 и повороте первой кольцевой опоры 3 относительно неподвижной пары (крайне левой) переключателей на угол 9, вторая кольцевая опора (позиция. 4) .)ворачивалась на угол 2 f . В устройстве с большим количеством кольцевых опор третья из них должна поворачиваться на угол 3, четвертая — на 4 Р и т.д. Такой взаимный поворот кольцевых опор обеспечивается тем, что передаточное отношение привода и-ного диска относительно первого из них равно и. Таким образом, зубчатые колеса 10 и 9 обеспечивают совместно с зубчатыми венцами кольцевых опор

4 и 3 передаточное число, равное двум, для следующей кольцевой опоры трем и т.д.

При движении шагающей машины вращающийся валик 6 последовательно включает (и выключает) пары 5 переключателей, каждый из которых управляет одной шагающей опорой. Траектория движения каждой шагающей опоры зависит от формы поперечного сечения валика б, а последовательность их работы — от их взаимного углового расположения. Поэтому для изменения этой последовательности, т.е. изменения типа походки, вращают рукоятку 12, которая поворачивает кольцевые опоры 3 и 4 на углы и 2 4 относительно неподвижной пары переключателей. Перестройку типа походок можно осуществлять на ходу транспортного средства.

Предлагаемое изобретение позволяет простыми техническими средствами изменять походку шагающей машины и тем самым повысить ее проходимость и комфортабельность движения.

Формула изобретения

1. Механизм управления приводом опор шагакшей машины, содержащий кулачковый вал, взаимодействующий с командно-исполнительными элементами привода, отличающийся тем, что, с целью повышения проходимости путем изменения типа походки, командно-исполнительные элементы привода выполнены в виде переключателей, попарно закрепленных на кольцевых опорах, которые расположены концентрично кулачковому валу и установлены с возможностью фиксированного поворота бдна относительно другой посредством механической передачи.

Механизм по п.1, о т л и ч аю шийся тем, что механическая передача выполнена многоступенчатой и связывающей каждой ступенью пару кольцевых опор, причем передаточное отношение ступеней одинаковое.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Automotive Design Enginiring, USA. 1964, 9, Aovembr, р. 36-40.

2. Патент США Р 3135345, кл. 180-8, 1964 (прототип

846 369

Фиг.2

Составитель Д. Аптер

Техред . а

Т Маточка Корректор С.Корниенко

Редактор М.Петрова

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Пр

П оектиая, 4

Тираж 699 Подписное

Заказ 5353/26 тета СССР

В НИИПИ Государственного комитета

Й по д елам изобретений и открыти наб. д. 4/5

113035, Москва, Ж-35, Раушская на ., д.