Устройство для автоматического вождениясельскохозяйственной машины

Союз Советских

Социалистических

Республик

< 829ООО (6! ) Дополнительное к авт. свин-ву (22)Заявлено 28.04.75 (2!) 2128961/30-15 (51) M. Кл.

А О! В 69/04 с присоединением заявки ¹

Геаударственный квмнтет

СССР (23) Приоритет.Опубликовано 15.05. 81. 6юллетень ¹18

fI0 делам нэобретеннй. н аткрытнй (53) УДК631.

° 364 (088. 8) Дата опубликования описания 25.05.81 (72) Автор изобретения

И,М.Гаджимурадов (7! ) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОГДЕНИЯ

СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ МАШИНЬ1

Изобретение относится к сельскому ,хозяйству, в частности к устройствам автоматического вождения сельскохозяйственных машин.

Известно устройство для автоматического вождения сельскохозяйственных 5 машин, содержащее датчик направления движения, кинематически связанный через усилитель с механизмом управления движителями (1 ), Недостатком данного устройства является то, что датчик направления движения требует наличия борозд на поле, что не обеспечивает точность при работе машины на склонах. !

Цель изобретения — улучшение точности при работе на склонах.

Цель достигается тем, что датчик направления движения выполнен в виде телескопической стрелы с фиксирующим центром на ее конце, состоящей из шарнирно связанных звеньев, причем, одно из звеньев выполнено в виде параллелограммного механизма.

На фиг. 1 показана схема устройства для автоматического вождения сельскохозяйственной машины, вид сверху; на фиг. 2 — то же, вид сзади.

Устройство для автоматического вождения сельскохозяйственной машины состоит из датчика 1 радиуса поворота, выполненного в виде стрелы с фиксирующим центром 2, состоящей из шарнирно связанных звеньев 3, причем одно из них выполнено в виде параллелограммного механизма, усилителя

4 с механизмом управления движителями 5, самоустанавливающегося колеса

6, контактного выключателя 7, удлинителл стрелы 8„ вертикального шарнира 9, электрогидравлического усилителя 10, исполнительных элементов 11.

Устройство для автоматического вождения сельскохозяйственной машины работает следующим образом.

Прямолинейное движение машины поддерживается самоустанавливающимся голесом 6, которое реагирует на разность скоростей вращения движителей 5, и вводя сигнал в усилитель 4, устрапяет различие скоростей колес машины.

3 конце загона, когда самоустанавливаюшееся колеСо 6 сделает установ5 ленное число оборотов и фиксируюи;ий

;ентр 2 стрелы коснется конечного упора, сигнал поступает в усилитель

4 и Фиксирующий центр 2 внедряется в почву. 10

Угол поворота машины определяется кинематикой движения машины. Радиус поворота машины задается удлинителем стрелы, выполненной в виде телескопической тяги, длина которой устанавли- 15 вается в зависимости от ширины захвата обрабатываемой почвы.

Движение машины по кругу радиусом, :равным расстоянию от центра до оси машины, контролируется датчиком разности скоростей колес, выполненным в виде вертикального шарнира 9 и двух подвижно соединенных звеньев стрелы.

Звенья шарнира 9 соединены с возможностью поворота и перемещения. Пере- 25 мещение звеньев шарнира 9 возможно

sa счет датчика 1 радиуса поворота, выполненного в виде подвижных телескопически соединенных деталей.

Движение машины с опущенным фикси- 30. рующим центром 2 происходит по кругу.

Отклонение от этой траектории приводит к излому или к изменению длины стрелы. "Излом" стрелы вокруг вертикального шарнира 9 или изменение стре- 35 лы за счет перемещения деталей датчика 1 радиуса поворота передается посредством звеньев связи механизму поворота машины.

Усилительно †исполнительн элемент 40 механизма поворота, связанный с шарниром 9 и датчиком 1 радиуса поворота, поддерживают скорости ведущих коооо 4 лес в таком соотношении, какое требуется для движения по кругу с центром, совпадающим с осью центра 2.

)lpga этом скорости колес пропорциональны радиусам их поворота. При забегании внутреннего колеса вертикальный шарнир 9 через звенья связи воздействует на механизм поворота машины, так чтобы это колесо отстало, при отставании — наоборот.

Поворот машины по кругу продолжается до тех пор, пока контактный выключатель 7, замкнув контакты, не подает электрический сигнал об осущест влении поворота на заданный угол в электромагниты электрогидравлического усилителя 10, питающего гидроцилиндры подъема и поворота стрелы. После вытягивания центра 2 из почвы стрела поворачивается (меняет позицию) и останавливается, Формула изобретения

Устройство для автоматического вождения сельскохозяйственной машины, содержащее датчик направления движеьыя, кинематически связанный через усилитель с механизмом управления движителями, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью улучшения точности при работе на склонах, датчик направления движения выполнен в виде телескопической стрелы с фиксирующим центром на ее конце, состоящей из шарнирно связанных звеньев, причем, одно из звеньев выполнено в виде параллелограммного механизма.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент Англии 11 !268181 кл. В. 26 О 1/26, 1969.

Риз.2

Составитель В.Лагутин

Редактор Е.Дорошенко Техред А, Ач Корректор М.Шароши

Заказ 2611 1 Тираж 700 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4