Дата опубликования описания 300381 (5Ç) УДК 621. 525 (088. 8) А, Ф. Домрачев, А. Ф. Луговской, В. А. Байкалов, Г. А. Спыну, В. Т. Антоненко, А. И. Козлов, A. А. Бучин и A.Ä.Ðoãoæêèí (72) Авторы изобретения

Киевский политехнический институт им. 50-летия Великой

Октябрьской социалистической революции, Киевский инстигут электросварки им. Е. О. Патона AH Украинской ССР, Волжский автомобильный завод им. 50-летия СССР и Киевакий двод

"Красный экскаватор"

l (71) Заявители

Я й1 ед(54) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ

ПРИВОД

Изобретение относится к гидроавтоматике и может быть использовано в следящих системах различных машин, например промышленных роботов.

Известен электрогидравлический следящий привод, содержащий электромехайический преобразователь, связанный с первым каскадом двухкаскадного гидроусилителя, выполненным в виде элемента сопло-заслонка, управляющего распределителем второго каскада, в золотнике которого выполнены сопла, и гидродвигатель, снабженный устройством отрицательной обратной связи 11).

Недостатками известного привода являются малое. быстродействие и КПД, а также большие габариты.

Цель изобретения вЂ” сокращение габаритов,и повышение быстродействия ° и КПД.

Указанная цель достигается тем, что в золотнике распределителя второго каскада выполнена неполно-кольцевая проточка, образующая с корпусом гидроусилителя сливную полость общую для первого и второго каскадов, продольный осевой канал и поперечные пазы, сообщенные со сливной полостью, причем заслонка размещена в осевом канале с возможностью прохода внутрь сопел, а последние образованы пересечением осевого канала и поперечных пазов.

На фиг. 1 изображена принципиальная схема электрогидравлического следящего привода; на фиг. 2 вЂ” разрез А-А на фиг. 1 °

Привод содержит электромеханический преобразователь 1, например шаговый электродвигатель, связанный посредством шлицевой пары 2. и механического суммирующего устройства 3 с цилиндрической заслонкой 4.первого

15 каскада двухкаскадного гидроусилителя 5, управляющей распределителем второго каскада, выполненным в виде золотника 6, расположенного в корпусе

7 гидроусилителя 5.

20 В золотнике 6 выполнены сопла 8 и 9 элемента сопло-заслонка первого каскада гидроусилителя, образованные пересечением продольного осевого канала 10 поперечными пазами 11 и 12.

Последние сВязаны со сливной полостью

13, образованной неполно-кольцевой проточкой 14 золотника 6 и корпусом 7.

Рабочая жидкость от источника питания (не показан) поступает к гид30 роусилителю 5 по гидролинии 15, в

817326 гидролинии 16 и 17 связывают его c гидродвигателем 18, снабженным устройством отрицательной обратной связи, состоящим из тросовой передачи

19, барабан 20 которой закреплен на валу 21 обратной связи. Вал 21 соединен с винтом 22 винтовой пары

23 механического суммирующего устройства 3. Гайка 24 винтовой пары 23 связана с заслонкой 4 и шлицевой парой 2 °

Электрогидравлический следящий привод работает следующим образом.

При отсутствии управляющего сигнала шаговый двигатель 1 занимает строго фиксированное положение и заслонка 4 находится в нейтральном положении, что обеспечивает установку в среднее положение золотника 6.

Поршень гидродвигателя 18 при этом находится в неподвижном состоянии.

При подаче из системы управления .на шаговый двигатель 1 сигнала с заданной частотой, определяющей скорость движения поршня.гидродвигателя 18, вал шагового двигателя через шлицевое соединение 2 начинает вра-. щать гайку 24 винтовой пары 23, винт

22 которой при этом остается неподвижным. В результате гайка 24 смещается в осевом направлении по шлицевому соединению 2. При этом смещается в осевом направлении и заслонка .4. В результате один из торцов золотника 6 соединяется со сливом.

Под действием появившегося перепада давлений на торцах золотника 6 последний смещается в направлении смещения управляющей заслонки 4. При этом через рабочие кромки золотника

6 по гидролиниям 16 и 17 происходит перераспределение давлений в полостях гидродвигателя 18 ° Поршень гидродвигателя 18 при своем движении через тросовую передачу 19 .вращает барабан 20 и жестко связанный с ним вал

21 обратной связи . Совмещенный с валом 21 обратной связи винт 22 винтовой пары 23, вращаясь, стремится вернуть гайку 24 в исходное положение и, тем самым, вернуть в исходное положение заслонку 4.

В результате совместного действия шагового двигателя 1 и вала

21 обратной связи цилиндрическая заслонка 4 останавливается в какомто промежуточном положении., В соответствующем положении находится и золотник 6„ под торцами которого при этом вновь устанавливаются равные давления. Поршень гидродвигателя 18 двигается равномерно. При отключении входного сигнала, т. е. при остановке шагового двигателя 1, устройство

55 обратной связи через вал 21 возвращает заслонку 4 в нейтральное положение. Золотник 6 также устанавливается в среднее положение, что приводит к остановке поршня гидродвигателя 18.

Так как при подаче на шаговый двигатель 1 сигнала большой частоты, необходимого для получения большей скорости движения поршня гидродвигателя 18, заслонка 4 имеет возможность прохода внутрь сопел, т. е. может смещаться на значительную величину без упора в сопло, в гидроусилителе 5 не происходит потери информации. При этом благодаря наличию образованной неполно-кольцевой проточкой 14 и корпусом 17 сливной полости 13, общей для первого и второго каскадов гидроусилителя 5, изолированной от электромеханического преобразователя 1, нет необходимости размещать для этой цели дополнительное уплотнение, что позволяет сократить габариты, а также повысить быстродействие и КПД следящего привода.

Применение предлагаемого изобретения в следящих системах промышленных роботов позволяет значительно увеличить эффективность их использования.

Формула изобретения

Электрогидравлический следящий привод, содержащий электромеханический преобразователь, связанный с первым каскадом двухкаскадного гидроусилителя, выполненным в виде элемента сопло-заслонка, управляющего распределителем второго каскада, в золотнике которого выполнены сопла, и гидродвигатель, снабженный устройством отрицательной обратной связи, отличающийся тем, что, с целью сокращения габаритов и повышения быстродействия и КПД, в золотнике распределителя второго каскада выполнена неполно-кольцевая проточка, образующая с корпусом гидроусилителя сливную полость, общую для первого и второго каскадов, продольный осевой канал и погеречные пазы, сообщенные со сливной полостью, причем заслонка размещена в ocesoM канале с возможностью прохода внутрь сопел, а последние образованы пересечением осевого канала и поперечных пазов.

Источники информации, принятые во внимание при.экспертизе

1.Авторское свидетельство СССР

9 526723, кл. F 15 В 3/00, 1974.

817326

Составитель С. Рождественнский

Редактор И. Михеева ТехредМ.Коштура Корректор Н. Мвыдкая

Заказ 1284/46 Тираж 749 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4