Манипулятор

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИ ИТЕЯЬСТВУ («)814722 (61) Дополнительное к ввт. свид-sy 9 679385 (51) М. К. .(22) Заявлено 250679 (21) 2783986/25-08 с присоединением заявки М (23) Приоритет

В 25 J 11/00

Государствеииый комитет

ССС Р во делам изобретеиий и открытий

Опубликовано 230381. бюллетень Éß 11, Дата опубликования описания 250381 (5З) УД1 62-229. 7 (088.8) (72) Авторы изобретения

A.Ñ. Галанов и В.К Дячун (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Однако размещение приводной рукоятки возле захвата и жесткое закрепление ее относительно звездочки цепной 25 передачи сужает функциональные воэможности манипулятора и снижает удобство управления при манипулировании с грузами, особенно крупногабаритными. ЗО

Изобретение относится к манипуляторостроению и подъемно-транспортному машиностроению и может найти примене.ние для механизации и автоматизации технологических процессов, связанных. с точной установкой и снятием тяжелых деталей.

По основному авт. св. Р 679385 известен манипулятор, содержащий поворотное основание с установленным на нем приводом, например двигателем с червячным самотормозящимся редуктором, рычаг, связанный с балансиром, захват и рукоятку управления.. На основании манипулятора установлены рейки, 15 редуктор смонтирован на рычаге, быстроходный вал редуктора кинематически связан с рукояткой управления посредством ценных передач и муфты, а тихоходный вал кинематически связан 20 с рейками (1).

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей манипулятора и повышение удобства управления.

Поставленная цель достигается тем, что манипулятор снабжен валом с установленными на его концах коническими колесами, кинематически связанными с рукоятками управления и привода и с звездочкой цепной передачи.

На фиг, 1 изображен манипулятор, общий вид, на фиг. 2 — внд А на фиг. 1 (повернуто).

Манипулятор содержит стойку 1, на которой закреплено поворотное основание 2 с установленными на нем рейками 3 и направляющими 4. Рейки 3 находятся в зацеплении с шестернями 5, жестко закрепленными на тихоходном валу червячного самотормозящегося редуктора 6, установленного в направляющих 4. Быстроходный вал редуктора одним концом связан с двигателем 7, а другим концом с помощью электромагнитной муфты 8, конических колес 9 и 10, звездочки 11, цепных передач .12 и 13 и звездочки 14 с приводной звездочкой 15. Звездочки 11, 14 и 15 и цепные передачи 12 и 13 .установлены на рычаге 16, шарнирно

) 814722 связанном с редуктором 6. Звездочка 15 связана с приводной рукояткой

17 посредством конических передач

18 и 19. Приводная рукоятка 17 и рукоятка 20 управления установлены в корпусе коробки 21 управления, имеющем возможность поворота относительно вала 22 передачи 18 и 19. Привод-. ная рукоятка 17 связана звездочкой

15 с помощью конических передач 19 и 23 с возможностью поворота относительно вала (фиг. 2).

Манипулятор работает следующим образом.

Для перемещения груза из одной точки в другую оператор, одной рукой держась за рукоятку 20 управления, мани- t$ пулирует захватом, а другой рукой, вращая рукоятку 17, передает крутящий момент через конические передачи

19 и 18 (или 23, 19 и 18) на звездочку 15, а с нее через звездочки 14 Щ и 11 и цепные передачи 13 и 12 — на электромагнитную муфту 8, которая передает крутящий момент на быстроходный вал червячного самотормоэящегося редуктора 6, в котором в зависимости от передаточного отношения червячной пары происходит умножение крутящего момента, передаваемого оператором.

Шестерни 5, вращаясь, перемещаются по рейкам 3 вверх .или вниз, в зависимости от направления вращения рукоятки 17, и поднимают или опускают рычаг. 16 с редуктором 6 на необходимую высоту позиционирования захвата. Ручной привод дает возможность точно подвести захват к грузу, а воэможность поворота коробки 21 управления относительно валов 22 и 24 создает дополнительные удобства при подводе захвата к грузу. После захвата груза оператор поворачивает рукоятку 20 управления вверх, электромагнитная муфта 8 при этом отключается и включается двигатель 7, который через редуктор передает крутящий момент на шестерни 5 и перемещает груз вверх. При повороте рукоятки управления вниз двигатель реверсируется, и груз опускается вниз. Для точной установки груза оператор ставит рукоятку 20 управления в нейтральное положение и, вращая рукоятку 17, устанавливает груз в нужную точку.

Формула изобретения

Манипулятор по авт., св. Р 679385, а lo Ig и и с целью расширения функциональных возможностей и повышения удобства управления, он снабжен валом с установленными на его концах коническими колесами, кинематически связанными с рукоятками управления и привода и с звездочкой цепной передачи.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 679385, кл. В 25 J 11/00, 1978.

814722

1В

Заказ 913/24

Тираж 1090 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Составитель Т. Костиков а

Редактор Л. Кеви Техред А.Савка корректор A. Гриценко