Захват манипулятора

0П ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТО РСКОМХ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Соци.алистическил

Республик

< >806407 (22) Заявлено 21.05.79 (21) 2768906/25 08 (61) Дополнительное к авт. саид-ву (53)M. Кл.

В 25 J 15/00 с присоединением заявки М—

9жударстааювй камитет

СССР

IIo делам изабретеиий и аткрытий (23) Приоритет (53) Л К62.-229..7 2(088. 8 ) Опубликовано 23.02.81, Бюллетень Ж 7

Дата опубликования описання 30 02 81 аявнтель машиностроения (54) ЗАХВА Г МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, .а именно к охватам манипулятора для обслуживания, в том числе для загрузки станков.

Известен захват манипулятора, снабженный корпусом с захватными рычагами, копирным устройством и приводом $1).

Недостатком известного захвата является низкая надежность, обуславливаемаятем, что при снятии зажимного усилия схват сам раскрывается, позволяя детали падать.

)1е ь изобретения — повышение надежности»

Указанная цель достигается тем, что в корпусе захвата выполнены пазы, захватные рычаги снабжены опорами, номещенными в эти пазы, копирное устройство выполнено в виде охватывающей захватные рычаги, установленной с . возможностью поворота вокруг продольной оси захвата обоймы, внутренняя поверхность которой представляет собой копир, а иа поверхности захватных рычагов выполнены выступы, предназначенные для взаимодействия с этим копиро м.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид, на фиг. 2 — разрез А-A на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг. 1.

Схват содержит корпус 1, соединенный со стойкой 2 и имеющий пазы 3, в которые помещены захватные рычаги 4

10 опорами 5, выполненными выпуклыми по дуге окружности (для увеличения прочности).

Захватные рычаги 4 охватывают копирным устройством 6, выполненным. в

15 виде поворотной обоймы, несущей на внутренней поверхности копиры 7.

B верхней части копирного устройства 6 закреплено зубчатое колесо 8, зацепляющееся с шестерней 9 выходного вала привода 10, закрепленного на стойке 2. На захватных рычагах 4 выполнены выступы 11, скользящие по по. верхности копиров 7 при повороте копирз 8064 ного устройства 6.- Привод 10 включает силовой цилиндр 12, поршень которого выполнен в виде рейки 13, зацепляющейся с шестерней 14.

Количество захватных рычагов может

5 быть любое. На чертеже показаны три захватных рычага. Направление действия силового цилиндра перпендикулярно направлению действия массы захватываемой

LteT 10

Схват манипулятора работает следующим образом.

Исходных положений для захватных рычагов 4 может быть два в зависимости от того, за какую поверхность захватывается деталь.

При захвате детали за наружную поверхность захватные рычаги 4 разведены.

При захвате детали за внутреннюю поверхность захватные рычаги 4 сведены.

1 20

Стойка 2. опускается на захватываемую деталь. Приводом 10 зубчатое колесо 8, эацепляющееся с шестерней 9 выходного зала привода 1О, поворачивает— ся вокруг своей оси, увлекая за собой копирное устройство 6. При повороте копирного устройства 6 вокруг .корпуса

1 копиры 7 воздействуют на выступы ll захватных рычагов 4, принуждая их по вернуться опорами 5 в пазах 3 корпуса

1, вследствие чего захватываемая деталь

;зажимается. В случае аварийного отклю07 4 чения.питания силового цилиндра 12 поршень, выполненный в виде рейки 13, зацепляющейся с шестерней 14, не сможет переместиться от воздействия массы удерживаемой детали, так как сила трения кулачков 11 по копирам 7 увеличивается с увеличением массы захваченной детали.

Формула изобретения

Захват манипулятора, снабженный корпусом с захватными рычагами, копир— ным устройством и приводом, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности работы, в корпусе выполнены пазы, захватные рычаги снабжены опорами, помещенными в эти пазы, копирное устройство выполнено в виде охватывающей захватные рычаги и установленной с возможностью поворота вокруг продольной оси захвата обоймы, внутренняя поверхность которой представляет собой копир, а на поверхности захватных рычагов выполнены выступы, предназначенные для взаимодействия с этим копиром.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

М 585964, кл. 2 B 253 15/00, 1975.