Исполнительный орган промышленного робота

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (ii>781054 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 05.0179 (21) 2708049/25-08 (51)м К 3

В 25 J 15/00 с присоединением заявки М—

Государственный комитет

СССР но делам изобретений и открытий (23) Приоритет—

Опубликовано 231180. Бюллетень Мо 43

Дата опубликования описания 25.1180 (53) УДК 62-229. 72 (088. 8) (72) Авторы изобретения

Ю. A. Хащин, В. A. Яхимович и В. В. Кузьмин

Севастопольский приборостроительный институт (7l) Заявитель (:-. (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ OPFAH ПРОМЫШЛЕН ОГО"

РОБОТА к

Изобретение относится к машиностроению и приборостроению и предназначено для автоматизации технологических процессов сборки, сварки, укладки и др. на.основе применения ро- 5 ботов с различными захватными устройствами.

Известен исполнительный орган промышленного робота, содержащий предплечье, кисть и схваты с эажимными 10 губками, снабженными индивидуальными приводами (13 .

Данное устройство имеет ряд недостатков — для изменения положения деталей необходимо поворачивать всю 15 кисть со схватами; отсутствует возможность поступательного перемещения кисти, что в итоге снижает функциональные возможности исполнительного органа. 20

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей исполнительного органа промышленного робота.

Поставленная цель достигается тем,25 что он снабжен установленными на кис- ти стаканами, в которых смонтированы охваты, приводом синхронного поворо- . та стаканов и приводом возвратно-поступательного перемещения кисти; 30 привод синхронного поворота стаканов выполнен в виде передачи с гибким тросиком и паразитным роликом, причем тросик закреплен на каждом стакане и проходит через паразнтный ролик. на фиг. 1 изображен исполнительный орган промышленного робота, вид спереди; на фиг. 2 — вид слева; на фиг. 3 - разрез A-A на фиг. 1; на фиг. 4 — сечение Б-Б на фиг. 1, где изображена тросиковая передача с пнев- моприводом; на фиг. 5 - разрез В-В на фиг. 2; на фиг. б частично показаны губки схватов в момент захвата деталей; на фиг. 7 — губки после осуществления поворота их и совмещения собираемых деталей.

Исполнительный орган робота содержит (фиг. 1 и 2) основание 1, на котором установлен пневмопривод 2 возвратно-поступательного перемещения кисти.

На штоке пневмопривода 2 через фланец

3, направляющую 4 (фиг. 2), болт 5 и .промежуточные втулки б и 7, закреплен корпус 8 кисти (фнг. 1 и 2). В последнем смонтированы односторонние мембранные пневматические приводы 9 и

10 с поворотными относительно корпуса каждого из пневмоприводов 9 и 10 стаканами 11 и 12 (фиг. 1-2, 4-5). На

781054

45 поворотном стакане 11 закреплены (фиг. 1) на стойке 13 губки 14 и 15, которые через тяги 16-17 и хомут 18 кинематически связаны со штоком мембрайного пневмопривода 9. Аналогичным образом на поворотном стакане 12 закреплены на стойке 19 губки 20 и 21, которые через тяги 22-23 и хомут (условно не показан) кинематически связаны со штоком мембранного пневмопривода 10.

Пневмопривод 9 со стаканом 11, стойкой 13, губками 14 и 15, тягами

16-17 и хомутом 18, установленным с возможностью вращения на штоке пневмопривода 9 вЂ,образуют схват(фиг. 1 и 2). АналогиЧно другой схват образуют — пневмопривод 10 со стаканом

12, стойкой 19, губками 20 и 21, тягами 22, 23 и хомутом (условно не показан), установленным с возможностью вращения на штоке пневмопривода 10. Щ

Схваты установлены на корпусе 8 кисти, причем стаканы 11 и 12 вместе с губками 14-15 .и 20-21 могут разворачиваться относительно кисти тросиковой передачей, которую составляют (фиг. 2 и 4) — тросик 24, закрепленный на каждом из стаканов 11 и 12 одинаковыми зажимами 25 и 26, упоры 27 и 28 (фиг. 2 и 5), закрепленные на корпусе 8 кисти, пневмопривод 31, к штоку которого закреплен тросик 24, и возвратный механизм, включающий стакан 32, пружину 33 и шайбу 34, в которой закреплен конец тросика 24.

Работает исполнительный орган сле.— дующим образом — при подаче, воздуха в пневмопривод 2 (через нижний на фиг. 1 и 2 штуцер) кисть исполнительного органа, установленная на фланце

3 (фиг. 3), перемещается штоком пневмопривода 2 на рабочую позицию. На 4О последней воздух одновременно подается в камеры пневмонриводами 9 и 10 схватов кисти. При этом .движение каж-. дой мембраны со штоком передается через хомут 18 (другой хомут условно не показан), тяги 16-17 H 22-23 ry6ками 14-15 и 20-21, которые осуществляют захват и удержание деталей (фиг. 6). Затем подача воздуха в пневмопривод 2 переключается (воздух подается через верхний на фиг. 1 и 2 50 штуцер), и кисть с удерживаемыми схватами в губках 14-15 и 20-21 перемещается в исходное положение. Здесь воздух из пневмосети подают в пневмопривод 31 (фиг. 4). При этом с движени- 55

" ем поршня со штоком пневмопривода 31, преодолевая усилие пружины 33 возвратного механизма, тросик 24, закрепленный зажимами 25 и 26 на стаканах 11 и 12 схватов кисти, также движется и > поворачивает стаканы 11 и 12 вместе с установленными на них губками (фиг. 7), связанными с тягами и хомутами. При этом хомуты (18 и другой, условно не показанный) свободно пово рачиваются на штоках своих пневмоприводов 9 и 10. Поворот стаканов 11 и

12 с губками 14-15 и 20-21 будет осуществляться до соприкосновения зажимов 25 и 26 с упорами (фиг. 5) 27 и

28 (положение последних может быть изменено для достижения необходимого угла разворота и совмещения .удерживаемых губками деталей).

Благодаря наличию паразитного .ролика 29, установленного на оси 30, поворот стаканов 11 и 12, а, значит, в целом схват с деталями, осуществляется в одну сторону.

После завершения описанных выше манипуляций рука рОбота с установленным на основании 1 (фиг.1 и 2) исполнительным органом переводится на новую рабочую позицию, где детали, находящиеся в губках 14-15 и 20-21, уже в совмещенном положении (фиг. 7), подвергаются очередной технологической операции, например, сварке,(сбор- . ке). По окончании последней, воздух из камер пневмоприводов 9 и 10 стравливается. Под действием пружин мембраны со штоками этих приводов возвращаются в исходное положение, в результате чего губки схватов раскрываются и собранный узел удаляется специальным механизмом (на чертежах не показан). После этого стравливается воздух и из цилиндра пневмопривода 31.

При этом пружина 33 перемещает по направляющему стакану 32 шайбу 34 с закрепленным в ней тросиком 24, который возвращает в исходное положение стаканы схватов с губками и исполнительный орган готов к повторению цикла.

Таким образом, исполнительный орган обеспечивает захват и плавное манипулирование деталями, т. е . вы-, полняет гамму операций для осуществления совмещения, например,,винта (с фигурной головкой) с плавкой перед их сваркой (фиг. 6 и 7). При этом детали надежно фиксируются в губках.

Исполнительный орган отличается высоким быстродействием, широким спектром движений, возможностью манипулирования деталями в разных плоскостях, регулирования усилия зажима деталей при изменении давления питающегб воздуха, обеспечивается возмож- . ность перенастройки на работу с различными деталями путем смены губок.

Формула изобретения

1. Исполнительный орган промышленного робота, содержащий предплечье, кисть и схваты с зажимными губками, снабженными индивидуальными приводами, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, он снабжен установленными на кисти стаканами, в которых смонтированы схваты, приводом синхрон781054,ного поворота стаканов и приводом возвратно-поступательного перемещения . кисти.

2. Исполнительный орган по ri. 1, отличающийся тем, что привод синхронного поворота стаканов выполнен в виде передачи с гибким тросиком и паразитным роликом, причем тросик закреплен на каждом стакане и проходит через паразитный ролик.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П. Н. Промьпаленные роботы, М., "Машиностроение", 1975, с. 200, рис. 110.

781054

4 7

Составитель Л . Орлов

Редактор B Данко Техред A.Ач

Корректор И. Муска

Тираж 1033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 Заказ 8044/13

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4