Манипулятор

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советскик

Социалистических

Республик иц77О784

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 211278 (21) 2699481/25-08 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Опубликовано 15.10.80. Бюллетень № 38

Дата опубликования описания 25 . 1p . 80 (S>)V. Кь.

8,25 3 11/00

Госуаарствеиный комитет

СССР по лелам изобретений и открытий

{53) УДК 62-229. .72(088.8) (72) Автор изобретения

Е.A.ßíþòèí (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к средствам автоматизации производства, а именно к манипуляторам и промышленным роботам, и может быть использовано в быстропереналажива- 5 емых автоматических линиях.

Известны манипуляторы портального типа, содержащие неподвижное основание, продольную и поперечную каретки, механическую руку и приводные механизмы L1) .

Однако у таких манипуляторов приводные механизмы расположены на подвижных звеньях, что увеличивает динамические нагрузки и снижает быстро-15 действие.

Цель изобретения — снижение динамических нагрузок и повышение быстродействия манипулятора. для достижения цели манипулятор 20 снабжен блоками, установленными на продольной каретке, шкивом, установленным на и перечной каретке, и тросами, проходящими через блоки и охватывающими шкив, причем приводные 25 механизмы расположены на основании, а рука установлена в шкиве с возможностью осевого перемещения.

На фиг. 1 показан манипулятор (сечение А-А на фиг. 2); на фиг. 2 -3p

2 сечение Б-Б на фиг. 1; на фиг. 3 механизм вертикальных перемещений руки манипулятора (сечение В- на фиг. 2); на фиг.,4 — устройство приводного механизма (сечение Г-Г на фиг. 1).

На неподвижном основании манипулятора, имеющем опоры 1-4, установлены приводные механизмы 5-8, состоящие из барабана 9, электромагнитной муфты 10, червячной передачи 11 и электродвигателя 12. Трос 13, одним концом намотанный и закрепленный на барабане приводного механизма 5,.проходит через блоки 14-17, охватывает приводной маховик 18 механизма вертикальных перемещений механической т уки 19 манипулятора..

Другим концом трос 13 намотан и закреплен на барабане приводного механизма 6. Блоки 15 и 16 установлены на подвижной продольной каретке 20, а маховик 18 — на поперечной каретке 21. Тросс 22 соединяет приводные механизмы 7 и 8, проходя через блоки 23-26 и охватывает маховик 18. Блоки 24 и 25 установлены на каретке 20. Маховик 18 связан с рукой 19 манипулятора винтовой нарезкой. От проворота рука манипуля770784

40 тора удерживается в:уступом 27 фланца 28.

Конструкция манипулятора позволяет его механической руке осуществлять . региональные движения вдоль трех взаимноперпендикулярных координат

Х, ", 2. Осуществляется это следующим образом. Для движения вдоль координаты Х включаются электродвигатели и подается ток на электромагнитные муфты приводных механизмов б и 8. Трос 13 наматывается на барабан механизма б, а трос 22 - на барабан механизма 8. Электромагнитные муфты приводных механизмов 5 и 7 за счет остаточной намагниченности за-, тормаживают вращение барабанов и обеспечивают натяжение .соответствующих тросов. При необходимости увеличить натяжение тросов на муфты . подается небольшое напряжение холостого хода. За счет того, что тросы 13 и 22 охватывают маховик 18, их движение передается каретке 21, последняя перемещается вдоль направ-, ляющих каретки 20. Таким образом, осуществляется движение вдоль координаты Х.

При отключенных приводных механизмов б и 8 и включенных механизмов 5 и 7 происходит реверсирование каретки 21, и она двигается в обратном направлении вдоль оси Х. Для 3 движения вдоль оси Y включаются приводные механизмы 7 и 8 при отключенных механизмах 5 и б. Трос 22, наматываясь на барабаны механизмов

7 и 8, увлекает каретку 20 вдоль направляющих основания в направлении координаты Y. Для реверсирова.ния этого движения включаются приводные механйзмы 7 и 8.

Движение механической руки манипулятора вдоль вертикальной координаты Е осуществляется при включении приводных механизмов 5 и 8 и отключении механизмов б и 7. Тросы 13 и

22, наматываясь на барабаны приводных механизмов 5 и 8, вращают маховик 18 по часовой стрелке. За счет винтовой нарезки, связывающей маховик 18 с механической рукой 19 манипулятора, вращение маховика преобразуется в вертикальные перемеще-. ния .механической руки манипулятора вдоль оси Е. Для реверсирования вертикальных перемещений выключаются приводные механизмы 5 и 8 и включаются механизмы б и 7.

Контроль за перемещениями руки вдоль всех координат осуществляется с помощью датчиков обратной связи и системы управления (на фигурах не показаны).

Формула изобретения

Манипулятор портального типа, содержащий неподвижное основание, продольную и поперечную каретки, механическую руку и приводные механизмы, отличающийся тем, что, с целью снижения динамических нагрузок и повышения быстродействия, он снабжен блоками, установленными на продольной каретке, шкивом, установленным на поперечной каретке, и тросами, проходящими через блоки и охватывающими шкив, причем приводные механизмы расположены на основании, а рука установлена в шкиве с возможностью осевого перемещения.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе .

1. Пособие по применению промышленных роботов, Под ред. Кацухико Нода, М., "Мир", 1975, с. 152.

770784 в-а

Фиг у

Составитель Л.Орлов

Редактор П.Лрис това Техред А..Ач Корректор С.11!ома

Заказ 7 3 Я/18 Тираж 1033 Подписное

13Ill4IIIIlI 1 ooударственного комитета СССР по д лам изобретений и открытий

11 03, Москва, Б-35, Раушская наб ., д . 4/5

Филиал llllll ll,гч нт", г. Ужгород, ул. Проектная, 4