Способ управления транспортным средством со всеми управляемыми колесами

(72) Автор мзобретеммя

Ю.Ф.Демченко (71) заявитель (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫМ СРЕДСТВОМ . СО ВСЕМИ УПРАВЛЯЕМЫМИ КОЛЕСАМИ

ИзобРетение относится к безрель совому транспорту, а именно, к способам Управления шаоси.

Известен способ управления транспортным средством со всеми управляеьими колесамн, заключающийся s том, что колеса поворачивают до пересечения осей их вращения s одной точке (1l.

Недостатком этого способа является то, что во время движения шасси его траектория и угловое положение тесно связаны определенным законом, т.е. во время движения шасси практи чески неподвижно относительно касательной к траектории переносного движения к не позволяет точно установить шасси относительно места погрузки-разгрузки, стоянки и т.п. особенно, когдаподъездные путк имеюто .ограниченную ширину.

Целью изобретения является сокращение времени маневрирования путем совмещения переносно-поступательного движения и относительного поворота шасси.

Указанная цель достигается тем, t что колеса дополнительно поворачива-. ют на угол, равный сумме текущего угла поворота шасси в противополож-" ном направлении и текущего значения угла, образованного пряьаимк, соединяющими точку пересечения осей вращения колес с осью поворота колеса в первоначальном и текущем положениях.

На фиг.1 и 2 изображены схемы поворота транспортного-средства, когда колеса поворачивают до пересечения осей их вращения в одной точ ке, иллюстрируювще предложенный способ.

На фиг.З и 4 изображены схемы поворота шасси при переносном поступательном и переносном вращательном движении.

На фкг. 5 и б изображены схемы маневров шасси при раздельном управлении прямолинейным и криволинейным переносным поступательным к относительным вращательным движением шасси.

Из теории известно, что управляе- мое колесо 1 прн маневрированик по ворачивается относительно шасси 2 на угол

38927 . " ., 4 4 ...:,. 4 . чения осей вращения колес c осью оворота колеса в:первоначальном и текущем йоложениях, то угол поворота колеса относительно шассй будет ра- i вен (см.фиг.5) .-

5 где йi. определяется из треугольни-. ка АОВ, д(= - у б AS

p sinS,-,.сов(о" л-e. }

:д =anctа

1 I i

Р ЪТ

3 ° 7 — расстояние от расчетной точки О на шасси 2 до прямой, соединяющей оси поворота колес 1 (фиг.1);

R — радиус поворотау, В " - колеяу

ХОУ вЂ” неподвижные координаты

Х О„ У вЂ” подвижные координаты, у которых О, Х„ совпадает c направленйем переносного движения, Х О У вЂ” координаты, жестко скрепленные с шасси 2.

КаК К; =(;сРЗО;, — расстояние от расчетной кочки О до оси поворота колеса 1; б — угоЛ между осью отсчета О Х (продольной осью транспортного средства) и отрезком z a — = r. Sin 6..

i> 2 1 где К;

Так где r;

20 то

% Ve

Л-l}--I — dt

4 R о

Ve

d)}= —:

R (6) В =ar4t0 г;со о (g)

R- . S ne

При и споль з ов ании в к ач ес тве переносного криволинейное движение (см.фиг.З) каждое колесо (например 1, будет поворачиваться синхронно и синфаэно в направлении переносного движения на одинаковый угол

8. ==Д"" — dt

-.1" R„ р с одинаковой скоростью я .где V — скорость поступательного движения шасси, R,- -радиус поворОта поступатель " ного " движейия", )} -" угол между направлением переносного движения и осью ОХ.

Если при прямолинейном поступательном движении повернуть каждое колесо Согласно заданному радиусу Rn и вйражению .(1), то шасси будет двигаться по криволинейной траектории и поворачиваться относительно неподвижнйх координат на угол а, равный (см.фиг.4) со скоростью, д(, равной

Если же при этом каждое колесо дополнительно поворачивать в обратном направлении на угол о(поворота шасси и на угол ф, образованныйпрямыми, Соединяющими точку -пересегде P — радиус мгновенного вращения, расстояние между расчетной

15 точкой О и точкой пересечения осей вращения колес, т.е. в этом случае радиус поворота R превратится в радиус мгновенного вращения р р SinOi - nсоз(6;+d-6;) (. =8; -w -àrñtg р сочв. -о зю(6. +Ф-6.)

При этом угол поворота колеса отно25 сительно шасси при прямолинейном переносном поступательном движении равен: р sin rtc.os 6; =агс (о)

30 созе-Р sin6:

В этом случае расчетная точка Йасси О будет двигаться прямолинейно, а само шасси будет совершать вращательное движение вокруг этой точки

35 со скоростью Д:—

Р

При достижении необходимого углового положения шасси 2 колеса плавно приводятся в синфазное положение так, что точка пересечения осер их вращенйя плавно удаляется в бесконечность, а движение продолжается поступательно к месту назначения.

При кривоЛинейном. поступательном движении колеса также. дополнительно

45 поворачивают на текущий угол поворота шасси 4 и в противоположном направлении и на текущий угол д( образованный прямыми, соединяющими точку пересечения осей вращения ко50 лес с осью поворота колеса в первоначальном и текущем положениях с учетом угла. изменения направления переносного движения. В этом случае угол поворота колеса равен (см.

55 Фиг.6): ; = S<. - Л ali, где At определяют из АЛОВ

AS

Ю =nccQ бБ уз((-е, В) з(6 л-Е)

Й сиську „, (e)

pcoS(-O„ j})-ri зв(6. нх -В.)

@sin(i} Л) Ф Р.со66. а с,;.- аыу „ (1 Z рсов((}-л) -r Sin6,.

65,Такой способ позволяет при перенос738927

Формула изобретения

20

4 . r

Риг I

Составитель В.Ионова

Редактор H.Àõìåäîâà Техред M.neT o Корректор В.Синицкая

Заказ 2751/18 Тираж 730 Подписное.

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д,4/5

Филиал ППП Патент, г.ужгород, ул.Проектная,4

t ном поступательном движении шасси управлять еще и его относительным угловым положением..

Способ управления транспортным средством со всеми управляемыми колесами, заключающийся в том, что колеса поворачивают до пересечения осей их вращения в одной точке, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью сокращения времени маневрироваыия путем совмещения переносноlJ

У

6 поступательного движения и относительного поворота шасси, коЛеса дополнительно поворачивают на угол, равный сумме текущего угла поворота шасси в противоположном направлении и текущего значения. угла, образованного прямыми, соединяющими точку пересечения осей вращения колес с осью поворота колеса в первоначальном и текущем положениях.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент США 9 3633701, кл.180-79.1, 1974 прототип .