Рукоятка обучения промышленного робота
Союз Советских
Социалистических
Республик
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
<»>737205 (61) Дополнительное к авт. свид-ву—
{22) Заявлено 07.10.77 (21) 2532245/25-08 с присоединением заявки— (23) Приоритет— (43) Опубликовано 30.05.80. Бюллетень ¹ 20 (45) Дата опубликования описания 30.05.80 (51) М.Кл г В 25 J 9/ОО
Государственный комитет по делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Авторы изобретения
Г. И. Сергацкий и Г. А. Линкин (71) Заявители Киевский институт автоматики им. ХХЧ съезда КП и институт электросварки им. Е. О. Патона AH Украинской ССР (54) РУКОЯТКА ОБУЧЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА Изобретение относится к области машиностроения, а именно к промышленным роботам, предназначенным для программного многокоординатного движения исполнительного Органа по заданной траектории. Известна рукоятка обучения промышленного робота методом следящего копирования с помощью датчиков перемещения исполнительного органа от нулевого положения, установленных на конус руки робота и связанных с его приводами. Недостатком такой рукоятки обучения промышленного робота является ограниченная область использования и низкая точность записки программы вследствие запаздывания перемещения исполнительного Органа относительно задающего органа (указателя), Наиболее близкой к изобретению является рукоятка обучения промышленного робота, содержащая основные рычаги, одни концы, которых соединены с датчиками угловых горизонтальных перемещений, ось поворота которых смонтирована на выход- 25 ном звене робота, скобу, жестко связанную с подвижным элементом одного из датчиков угловых перемещений и шарнирно соединенную через другой датчик угловых вертикальных перемещений с рамкой и указа- ЗО телем, имеющим датчик линейного перемещения. Недостаток такой рукоятки заключается в том, что она не обладает широкими функциональными возможностями, так как диапазон перемещения указателя в направлении основного перемещения, измеряемого датчиком линейных горизонтальных перемещений, незначителен, а увеличение длины направляющих приводит к увеличению габаритов и ограничению технологических возможностей прй программировании траекторий пространственной конфигурации, Обучение робота может выполняться методом шагающей рукоятки, при котором указатель рукоятки перемещают в очередную точку заданной траектории при неподвижной руке робота, измеряют величину этого перемещения по всем степеням свободы рукоятки, а перемещение руки робота производят по результату измерения одновременно по всем осям координат. Такой метод может быть реализован с помощью рукоят ки, выходное звено которой (указатель) имеет высокую маневренность в направлении основного перемещения. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей. Цель достигается тем., что рукояка снабжена двумя дополнительными рычагами и 737205 20 дополнительным датчиком угловых перемещений, одни концы рычагов расположены на оси, жестко связанной с неподвижным элементом датчика вертикальных угловых перемещений, соединенного со скобой, а другие концы этих и основных рычагов шарнирно соединены между собой попарно, при этом в одной из пар концы рычагов соединены между собой через допо.пнительный датчик, Такое выполнение рукоятки обучения промышленного робота значительно увеличивает маневренность указателя рукоятки в направлении основного перемещения, что позволяет производить обучение робота наряду с методом следящего копирования также методом «шагающей рукоятки», что расширяет область ее использования. На чертеже изображена рукоятка обучен ия промышленного рооота, общий вид. Рукоятка содержит два датчика 1 угловых горизонтальных перемещений первых (основных) рычагов 2, установленных на выходном звене 8 робота с общей осью 4 их поворота, Два дополнительных рычага 5 с общей осью б поворота соединены попарно с рычагами 2 в одной паре шарнирно, а в другой паре через дополнительный датчик 7 угловых перемещений. Ось б поворота жестко связана с неподвижной частью пер вого датчика 8 угловых вертикальных перемещен ий, подвижная часть которого содержит скобу 9. Последняя связана с рамкой 10 через второй датчик 11 угловых вертикальных перемещений. Указатель 12 соединен с рамкой 10 через датчик 18 линейных перемещений. Рукоятка обучения работает следующим образом. Оператор перемещает указатель 12 в очередную точку заданной траектории при неподвижной руке 8 робота. В процессе перемещения рукоятки рычаги 2 и 5 поворачиваются вокруг осей 4 и б, при этом работают датчики Y и 7 угловых горизонтальных перемещений. При изменении оператором ориентации указателя 12 работают датчики 8 и 11 угловых вертикальных перемещений. Смещение оператором указателя 12 в вертикальной плоскости приводит к появлению сигнала на выходе датчика 18 линейных перемещений. Сигналы датчиков I, 7, 8, 11 и 18 поступают, например, в реверсивные счетчики, с которых по команде оператора поступают на соответствующие пр иводы руки 8. Оператор удерживает указатель 12 в очередной точке траектории до обнуления реверсивных счетчиков, т. е. до тех пор, по30 55 ка рука 3 робота не зай мет новое положение, соответствующее нулевому положению датчиков 1, 7, 8, 11 и 18. Затем оператор переводит указатель 18 в следующую точку траектории и снова дает команду на отработку рукой 8 робота заданных датчиками 1, 7, 8, 11 и 18 величин перемещения. Угол поворота рукоятки обучения в горизонтальной плоскости измеряется разностью сигналов датчиков 1 угловых горизонтальных перемещений. Дополнительным датчиком 7 измеряется величина перемещения указателя 12 вдоль траектории. Измерение положения указателя 12 датчиками 1, 7, 8, l I и 18 позволяет осуществлять перемещение руки 3 робота на каждом интервале между опорными точками траектории одновременно по всем осям координат, Задаваемые этими датчиками ве,пичины перемещений в процессе отработки могут интерполироваться. Перемещение руки 3 робота будет осуществляться при этом одновременно по всем осям координат по кратчайшему пути. Область использования рукоятки обучения расширяется за счет повышения маневренности указателя относительно руки робота, что позволяет производить обучение робота путем поочередного перемещения от точки к точке указателя и руки робота, Формула изобретения Рукоятка обучения промышленного робота, содержащая основные рычаги, одни концы которых соединены с датчиками угловых горизонтальных перемещений, ось поворота которых (рычагов) смонтирована на выходном звене робота, скобу, жестко связанную с подвижным элементом одного из датчиков угловых вертикальных переме1цений и шарнирно соединенную через другой датчик угловых вертикальных перемещений с рамкой и указате.пем, имеющим датчик линейного перемещения, о т л и ч а ющ а я с я тем, чю, с целью расширения функциональных возможностей, она снабжена двумя дополнительными рычагами и дополнительным датчиком угловых перемещений, одни концы дополнительных рычагов расположены на оси, жестко связанной с неподвижным элементом датчика угловых вертикальных перемещений, жестко соединенного со скобой, а другие концы этих и основных рычагов шарнирно соединены между собой попарно, при этом в одной из пар концы рычагов соединены между собой через дополнительный датчик. 737205 Составитель В. Павлов Техред В. Серякова Корректор И. Осиновская Редактор Г. Улыбина Тип. Харьк. фил. пред. «Патент» Заказ 576/709 Изд. Хв 303 Тираж 1033 Подписное НПО «Поиск» Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий Москва, 3(-35, Раушская наб., д. 4/5
