Электрогидравлический следящий привод

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН Ия

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

CoIo3 CoBotcKNx

Социалистических

Республик

«1720198 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 04.05,78 (2l ) 2612178/25-06 с присоединением заявки J%— (23 } Прнорнтет—

Опубликовано 05.03.80. Бюллетень ¹ 9

Дата опубликования описайня 08.03.80 (51) М. Кд.

F. 15 В 9/03

Веударстаенньй квинтет

СССР

«о делам нзееретеннй н атхрытнй (53) УД1(62-523. .3(088.8) (72) Авторы изобретения

A. И. Школьников и В. И. Курченков

Челябинский политехнический институт нм. Ленинского комсомола и Челябинский филиал Государственного союзного научно-исследовательского института "НАТИ (71) Заявители (54) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯШИЙ

ПРИВОД

Изобретение относится к области гидроавтоматики и может быть применено, например, в системах управления перемещением рабочих органов промышленных тракторов.

Известен электрогидравлический следящий привод, содержащий гидроусилитель, выход которого кинематически связан с рабочим органом и датчиком перемещения рабочего органа, фазочувствительный уси10 литель подключен к выходу суммирующего устройства, один вход которого подключен к задающему устройству, а другой — к выходу датчика перемещения рабочего органа flj .

Недостатком такого следящего привода является малое быстродействие и точность

Целью изобретения является повышение быстродействия и точности.

Указанная цель цостигается тем,. что привод снабжен фазочувствительным пороговым устройством, двигателем постоянного тока, датчиком угла и сравнивающим устройством, причем один вход последнего подключен к выходу фазочувствительного усилителя, другой — к выходу датчика угла, а выход - к входу порогового устройства, выход которого подсоединен к двигателю постоянного тока, имеющему вал, кинематически связанный с датчиком угла и с входом гицроусилителя.

На чертеже представлена схема слецящего привода.

Электрогидравлический слецящий привод содержит задающее устройство 1, фазочувствительный усилитель 2, суммирующее устройство 3, сравнивающее устройство 4, пороговое устройство 5, двигатель 6 постоянного тока, гидроусилитель 7, шток которого кинематически (механически) связан с рабочим органом

8, и датчики 9 угла и перемещения рабочего органа 10.

Вал двигателя, а также золотник и шток гидроусилителя на схеме не изображены.

Злектрогидравлический следящий привод, содержащий гидроусилитель, выход которого кинематически связан с рабочим ь- органом и датчиком перемещения рабочего органа, фазочувствительный усилитель, подключенный к выходу суммирующего устройства, один вход которого подклю- чен к задающему устройству, а другойк выходу датчика перемещения рабочего органа, отличающийся тем, что, с целью повышения быстродействия и точности, привод снабжен фазочувствио тельным пороговым устройством, двигателем постоянного тока, датчиком угла и сравнивающим устройством, причем один вход последнего подключен к выходу фа40 зочувствительного усилителя, другойк выходу датчика угла, а выход - к входу порогового устройства, выход которого подсоединен к двигателю постоянного тока, имеющему вал, кинематически связанный с датчиком угла и с входом гидроусилителя.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе . 1. Авторское свидетельство СССР

М 185484, кл. В 27 В S/Э6, 1962.

Э 7201

Электрогидравлический следящий привод работает следующим образом.

В зависимости от величины и знака рассогласования между действительным положением рабочего органа 8 и заданным положением появляется соответствующее напряжение на выходе фазочувствительного усилителя 2, которое срав нивается на выходе сравнивающего устройства 4 с напряжением датчика 9 уг- 0 ла, величина и знак которого определяют ся положением золотника гидроусилителя

7, и, следовательно, скоростью штока гидроусилител я. При достаточно большом рассог.пасова- >> нии на входе усилителя 2 его sbtxogHQe напряжение остается постоянным и равным напряжению датчика 9 угла, соответству ющему наибольшему перемещению золотника и максимальной скорости штока. гид- ® роусилителя 7.

При наличии рассогласования н» выхо» де сравнивающего устройства 4 срабатывает пороговое устройство 5 и включает ся двигатель 6. Двигатель 6 перемещает золотник гидроусилигеля 7, при этом шток гидроусилителя начинает перемещат ся с возрастающей скоростью.

Как только напряжение датчика угла сравняется с напряжением, соответствующим максимальной скорости штока гидро усилителя, двигатель останавливается и шток гидроусилителя будет перемещаться с постоянной скоростью.

При уменьшении рассогласования на входе усилителя 2 появляется рассоглас ванне обратного знака на входе сравнивающего устройства 4. Вновь срабатывает пороговое устройство 5, и двигатель 6 начинает вращаться в обратном направ ленин. При этом скорость перемещения штока гидроусилителя 7 уменьшается, и в согласованном положении становится равной нулю. При этом двигатель 6 также останавливается, оставляя золотник гидроусилителя 7 в среднем положении, при котором каналы гидроусилителя перекрыты.

Таким образом, в данном следящем приводе рассогласование, в зависимости

98 4 от его величины, отрабатывается либо по треугольнику, либо по трапецеидальному графику скорости, что обеспечивает высокое быстродействие. При этом быстродействие может быть увеличено эа счет уменьшения максимального перемещения золотника гидроусилителя 7, а также за счет увеличения скорости двигателя 6.

Учитывая, что скорость штока гидроусилителя 7 в согласованном положении равна нулю, то погрешность отработки заданного рассогласования при выборе соответствующих датчиков будет иметь незначительную величину.

Применение данного изобретения позволит увеличить быстродействие и точность систем, управления перемещением рабочих ррганов промышленных тракторов и других механизмов.

Формула изобретения