Устройство для программного управления промышленным роботом

ОЛИ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

j . » " g, ; . . . I »,х j> б ". ><. ° å ê + . » 4ф1 1ц У) 8835

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТЬРСКЬМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 15.02.78 (21) 2581491/18-24

I с присоединением заявки № (51) М. Кл з

G 05 В 19!00

В 25 J 9/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений н открытий

* ф (23) Приоритет (43) Опубликовано 28.02.80. Бюллетень № 8 (53) УДК 62-50 (088.8) (45) Дата опубликования описания 28.02.80 (72) Авторы изобретения Г. И. Сергацкий, В. Ф. Давиденко и Г. А. Линкин (71) Заявители Киевский институт автоматики им. XXV съезда КПСС и ордена

Ленина и ордена Трудового Красного Знамени институт электросварки им. E. О. Патона (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

П POMbllll JIEHHbIM "РОБОТОМ

g t

Изобретение относится к области автоматизации производственных процессов - и может быть использовано для управления сварочным роботом.

Известны устройства для программного 5 управления промышленным роботом. Устройство (1), содержащее задающий механизм, преобразователи, блок памяти и приводы робота, не обеспечивает коррекции скорости перемещения исполнительного ор-- 10 гана робота при воспроизведении программы.

Наиболее близким техническим решением к изобретению является устройство (21, содержащее генератор постоянной частоты и. 15 последовательно соединенные генераторрегулируемой частоты, ключ и первый блок, памяти, выходы которого подключены к входам приводов робота.

Недостаток этого устройства состоит в 20 невозможности запоминания результата коррекции скорости перемещения рабочего органа при воспроизведении программы, чтб не позволяет получить высококачественную. программу. 25

Цель изобретения — расширение области применения устройства.

Сущность изобретения заключается в том, что устройство содержит последовательно соединенные делитель частоты, преобразо- 30 ватель частота — код;-второй блок памяти и преобразователь код — частота, выход которого подключен к "второму входу ключа, а второй вход — к выходу делителя частоты и второму входу второго блока памяти. Выход генератора регулируемой частоты соединен с вторым входом йреобразователя частота — код, а выход генератора постоянной частотно подключен к входу делителя частоты, На чертеже изображена функциональная схема устройства.

Устройство содержит первый блок 1 памяти, выходы кбторого подключены к вхо-" дам приводов 2 робота, генератор 3 регулируемой частоты, генератор 4 постоянной частоты, ключ 5, второй блок 6 памяти, преобразователь 7 код — частота, преобразователь 8 частота — код, делитель 9 частоты.

Работает устройство для программного управления следующим образом. В блок 1 памяти вводят программу координатных перемещений исполнительного органа робота вдоль заданной траектории.

Затем производят корректировку программы по скорости перемещения исполнительного органа. Для этого ключ 5 устанавливают в положение (I) и дают команду на воспроизведение программы, записанной в

718835

3 блоке 1. По этой команде начинает рабо- - "з тать генератор 4 постоянной частоты и генератор 3 регулируемой частоты. Частотой импульсов последнего о|1ределяегся скорость

= воспрбйзведенйя "программы, записанной в 5 блоке 1 и, следовательно, скорость- переме- в

Щения исполнительного органа робота. Импульсы генератора 3 регулируемой частоты поступают при этом через ключ 5 в блок 1 памяти, откуда с той же частотой на приво- Io щ ды 2 робота йодаютсм сигналы программы. Одновременно импульсы генератора 3 д регулируемой -частоты поступают на преобразователь 8 частота — код," с выхода ко— и к"Й их передача в блок 6 памяти.

В процесСе воспроизведения программы координатных перемещений, записанной в блоке 1 йамяти; в- завйсимостй от техноло-" гических требований, например при подборе требуемои скоростй сваркй, peryzfIIpyIoT скорость перемещения рабочего органа на

= участках траектории движения, в качестве которой может быть линия сварки. Это регулйрот айие осуществляется за счет изме- 2

" ==ненйя скбростй=сФ Тывайия йрограммы из блока 1 памяти" с помощью генератора 3 регулируемой частоты. При =этом резуЛьтат регулирования через преобразователь 8 ча= сгота — код одновременно Ийп% Йвается 3О в блок 6 памяти. С помощью делителя 9ча стотЯ; с выхода которого на преобразователь 8 частота — код и на блок 6 памяти

Йо| .гупают йййульсЪ|"ряда часгот с заданным коэффицйеитом "делениЪ, прбйзводят З5

"кодиройание - р|."гуУйpyемoй генератором 3

== - частбты и" йоследова герое за1|ойййанйе получаемых кодов.

По окончании воспроизведения всей программы координатных перемещений и 4р

" " заййсй результата коррекцйи скоростй нос-

|произведения в блок 1 памяти, ключ 5 уста--" навливают в положение (П) и после возвра1цейия=исполнительного оргайа в нвчальнбе йоложеяие начинают воспроизведение 45 уже откорректированной Ъо с "б1|ости программы. Для этого включают генератор

4 постоянной частоты. Через делитель 9 на блок 6 памяти и преобразователь 7 код — чаСТбта т акже "пост упают" Импульсь| ряда частот с тем Же заданным коэффициентом деления. Из блока 6 памяти через преобра4 ователь 7 код — частота и ключ 5 на блок

1 памяти проходят импульсы скорости считывания программы с теми же изменениями частоты, которые задавались генератором 3 регулируемой частоты в предыдущем цикле оспроизедения программы. Преобразователь 7 код — " частота выполняет в данном случае фуйкцию интерполятора. Блок 6 памяти при коррекгйровке .скорости перемеения рабочего" "органа запоминает темп работы блока 1 памяти; а при воспроизвеении откорректированной по скорости программы обеспечивает те же необходимые измейеним темпа воспроизведения программы, которые вводились генератором 3 регулируемой частоты во время корректировки.

Применение изобретения позволит, осуществить коррекцию- скорости перемещения рабочего органа" путем записи в процессе воспронзведеййя йрограммы координатных перемещений темпа работы блока памяти.

Формула изобретения

Устройство для программного управления промышленным роботом ; содержащее генератор постоянной частоты и последовательно соединенйые генератор регулируемой частоты, ключ и первый блок памяти, выходы когорбго подключены к входам приводов робота, "о тлич ающееся тем, что, с целью расширения области- применения устрЬйства, оно содержит последовательно соединенные делитель частоты, преобразо ватель частота — код, второй блок памяти и преобразователь код в частота, выход ко гброго подключей к второму входу ключа, а второй вход — к выходу делителя частоты и второму входу второго блока памяти, выход генератора регулируемой частоты со"единен с вторым входом преобразователя частота — - коД; а выход генератора постоянной частбты подключен к входу делителя частоты.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патон Б. Е. и др. Промышленные роботы для сварки. Киев, «Наукова думка». ,1976, с. 115 — 117.

2. Авторское свидетельство СССР № 259985, кл. G 05 В 11./01, 1973 (протоmII;) .

718835

Составитель Нефедова

Корректор В. Шашагин

Редактор Грузова

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 127/14 Изд. № 176 Тираж 956 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 5К-35, Раушская наб., д. 4/5