Система управления копирующим манипулятором

О Л И С А Н"И Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

С©@иапистийеский

Республик

«»697966 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 160378 (21) 2591876/18-24 с присоединением заявки № (23} Приоритет— (51) М. КЛ.2

G 05 В 11/01

В 25 У 13/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62-50 (088 ° 8) Опубликовано 15,1179. Бюллетень ¹ 42

Дата опубликования описания 15.11 79 (72) Авторы изобретения

Г.Л.Калинов и А.С.Филичев (71) Заявитель (54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ КОПИРУЮЩИМ

MAHH ПУЛ ЯТ ОРОМ

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано при создании систем управления копиру»сщим манипулятором с сельсинной передачей угла.

Известна система управления ко пирующим гланипулятором, содержащая задающий и исполнительный органы с установленными на них сельсинами и устройство, обеспечив ающее р азличное соотнощение длин задающего и исполнитель»»ого органов (1) .

Однако известная система не допус-, кает углового рассогласования зада- 15 ющего и исполнительного органов.

Наиболее близка предлагаемой по т ехнической сущност и сист ема, содержащая последовательно соединенные блок управления и блок согласования 20 и по к аждой ре гул иру емой к сорди н ат е посл едо в ател ьно соедин ен ные бло к торможения задающего органа, сельсин задающего органа, сельсин исполнительного органа, связанный с блоком торгложения исполнительного органа, причем первый выход блока согласования соединен со входам каждого блока торможения задающего органа, а второй выход — со входами сельсинов за- 30 дающего z» исполнительного органов по каждой регулируемой координате (2) .

Недостатком этой cz»cTGMbl является н аличие коле 6ан нй з адающего и исполни. тельного механизмов (исполнительного в большей степени), вызываемые синхронизацией сельсинов при включении рассогласованных задающего и исполнительного механизмов.

Цель изобретения — расширение области применения систегт».

Указанная цель достигается тем, что система содержит элемент задержки, вход которого соединен с первым выходом блока согласования, а выход со входом блока торможения исполнительного органа по каждой регулируемой координате.

На чертеже изображена функциональная схема предлагаемой системы.

Система содержит блок управления 1, блок согласования 2, блок торможения з адающего органа 3, сельсин з адающего органа 4, сельсин исполнительного органа 5, блок торможения исполнительного органа 6, элемент задержки 7.

Система работает следующим образor».

Для рассогласования осей задающего и исполнительного механизма необхо6 97966

Составитель Г.Нефедова

Техред М. Келемеш Корректор М,Демчик

Редактор A. Кравчен ко

Тираж 1015 Подписное

ЦНИИПИ Государствен ного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 6552/12

Филиал ППП Патент, г.Ужгород, ул.Проектная,4 димо остановить манипулятор сигнала с блока управления 1. При этом снимается напряжение возбуждения с сельсинов задающего и исполнительного органов 4 и 5, образующих упругий электрический вал, а также обесточиваются блоки торможения задающего и исполнительного механизмов 3 и 6, и сельсины 4 и 5 затормаживаются. 3атем включается блок согласования 2 задающего и исполнительного органов, подается питание на блок торможения задающего органа 3 и сельсин задающего органа 4 растормаживается. После; этого задающий орган 4 выводится оператором в нужное удобное для него

15 положение и включается манипулятор с помощью блока управления 2, при этом вначале восстанавливается напряжение возбуждения сельсинов 4 и 5, сельсины

4 отрабатывают. рассогласование, з атем через 2-3 сек, т. е. после окончания переходного процесса, напряжение возбуждения с элемента задержки 7 поступает в блок торможения исполнительного органа 6, в результате чего рас" тормаживается сельсин исполнительного органа 6, и манипулятор готов к работе.

Примен ение предлагаемого изо брет ения позволит исключить колебания ис- 0 полнительного органа при включении системы в рассогласованном положении задающего и исполнительного органов.

Формула изобретения

Система управления копирующим манипулятором, содержащая последовательно соединенные блок управления и блок согласования и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные .блок торможения задающего органа, сельсин задающего органа и сельсин исполнительного органа, связанный с блоком торможения исполнительного органа, причем первый выход блока согласования соединен со входом блока торможения задающего органа, а второй выход — со входами сельсинов задающего и исполнительного органов по каждой регулируемой координате, отличающаяся тем, что, с целью расширения области применения системы, она содержит элемент задержки, вход которого соединен с первым выходом блока согласования, а выход — со входом блока торможения исполнительного органа по каждой регул иру емой координате .

Источн ики информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент США Р 3893573, кл.214-1, опублик. 1974 .

2. Манипуляторы, Справочник. Л., 1969, с.90 (прототип).