Схват манипулятора

Союз Советских

Социалистимеских

Республик

ОП ИСА ИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 662341 (61) Дополнительное к авт. свид-ву-(22) Заявлено 18.01.77 (21) 2445228/25-08 с присоединением заявки № —— (23) Приоритет—

51) М Кл

В 25 J 15/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений н открытий

Опубликовано 15.05.79. Бюллетень № 18

Дата опубликования описания 25.05.79 (53) УДК62 — 229..72 (088.8) (72) Автор изобретения

С. К. Крупенькин

Научно-исследовательский и конструкторско-технологический институт теплоэнергетического приборостроения (71) Заявитель (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для автоматизации технологических процессов при сборке деталей, их поштучной загрузке и выгрузке.

Известный схват манипулятора, предназначенный для автоматизации технологических процессов, содержит корпус, подвижные губки и привод их перемещения (1).

Недостатком указанного схвата является то, что он работает надежно лишь при достаточно точной ориентации объектов относительно губок в зоне захвата.

Наиболее близким техническим решением к изобретению является схват манипулятора, содержащий корпус с приводными губка ми (2) .

Такой схват недостаточно надежен в работе и сложен по конструкции.

Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности работы.

Для этого корпус снабжен ловителем, выполненным в виде призмы, вершина которой расположена между губками, и подпружиненными лапками, охватывающими этот ловитель и кинематически связанными с губка. ми.

На фиг. 1 изображен схват со снятой верхней крышкой и одной парой лапок, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — одна из губок; на фиг. 4 — вид Б на фиг. 3; на фиг. 5 — схват в работе, вид спереди; на фиг. 6 — то же, вид сверху; на фиг. 7 — положение объекта относительно ловителя и лапок.

Схват состоит из корпуса 1 с верхней 2 и нижней 3 крышками. Корпус снабжен ловителем, выполненным в виде призмы с углом а, вершина призмы расположена между приводными губками 4 и 5, установленными на оси 6. Каждая из губок имеет рабочую поверхность 7 для зажима объектов, зубчатый сектор 8, проушину 9 и сквозной паз 10.

На осях l l и !2, установленных в крышках 2 и 3 с возможностью поворота и пропущенных сквозь пазы !0 губок 4 и 5, насажены трибки 13 и 14, сцепленные с зубчатыми секторами 8 губок 4 и 5 соответственно.

На осях 11 и 2 смонтированы две пары лапок: верхние 15 и 16 и нижние 17 и 18, 662341!

Формула изобретения

BudA и

f2! з

3 захт!,!кающие ловитель при своем рабочем ходе. Траектория 19 движения концов лапок совместно с рабочимй поверхностями лапок

I5, 16 и 17, 18 и сторонами угла а призмы ловителя образуют зону захва1а. Лапки 15, 16, !7 и 18 установлены с возможностью поворота относительно осей 11 и 12 в пределах заданного люфта, ограниченного с обеих сторон и выбираемого пружинами, поджимаю-= -=-- - -щими лапки к объекту. Посредством рыча=-==-=::== -гов 20 и осей 21 проушины 9 губок 4 и 5 соединены с проушинами ползуна 22, навин— ченного на шток 23 силового цилиндра (на фигурах не показан), установленного в корпусе 1 и являющегося приводом схвата.

Лыски под ключ на штоке 23 служат для регулирования развиваемого губками 4 и 5 усилия схватывания путем изменения положения ползуна 22 относительно штока 23 при вращении последнего. Контргайка 24 фиксирует положение ползуна 22.

Схват работает следующим образом.

Ходом манипулятора схват перемещается ловителем вперед в положение, в котором схватываемый объект оказывается в зоне захвата, ограниченной лапками 15, 16, 17 и

18 и сторонами угла а. При рабочем ходе штока 23 лапки захватывают объект и пере" Ме!цают его в угол ловителя, где он принима,ет точно фиксированное положение и зажимается губками 4 и 5. Вследствие того, что передаточное число передачи, состоящей из зубчатого сектора 8 и трибок 13 и 14, примерно равно 1:2,5 — 3, движение лапок опережает движение губок, так что лапки чспевают сомкнуться, а объект -- -занять фиксированное положение в углу ловителя прежде, чем рабочие поверхности губок достигнут зоны захвата. При дальнейшеч движснии гу5 бок (вплоть до защемления объекта) лапки остаются неподвижными за счет люфта в их соединении с осями 11 и 12 и прижимаются к объекту пружинами. Освобождение (выда.ча) детали после перенесения ее манийулятором в зону выдачи и установки ее торцоч в о сопрягаемую деталь осуществляется в результате обратного хода штока 23, при этом сначала разводятся губки 4 и 5, а затем лапки 15, 16, 17 и 18.

Гхват манипулятора, содержащий корпус с прнводными губками, от.!ииа|о цийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повыхо щения надежности работы, корпус снабжен ловителем, выполнеlIным B виде призчы, вер..-и!ина которой расположена чежду губкачи, - и подпружиненными лапками. охватывающими этот ловитель и кпнематически связанпыми с губками.

Исто шики информации, принятые во вничание при экспертизе

1. Авторское свидетельство ¹ 503714, кл. В 25 J 15/00, 1974.

2. Авторское свидетельство Л 522051, кл. В 25 J 15/00, 1975.

662341

ВидБ

Фиг.4 в

40 5

12

Составитель В. Павлов

Редактор Н. Аристова Техред О. Луговая Корректор В. Синицкая

Заказ 2608!18 Тираж 1050 Подписное

ЦН И И П И Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий ! 13035, Москва, )К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал П П П «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4