Изобретение относится к сбласти машиностроения и может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства для автоматизации производственных процессов.

Известны манипуляторы, содержащие основание, на котором смонтировано плечо и схват механической руки с механизмами их перемещений, и привод (1).

Недостатками известного манипулятора являются низкая точность перемещения объекта в пространстве и сложность настройки механизмов. о

Предложенный манипулятор не имеет указанных недостатков благодаря тому,что в нем механизм перемещения плеча содержит смонтированные на валу привода эксцентриковый и кулачковый механизмы, а также гипоциклоидный механизм, соединенный с эксцентриковмм посредством расположенных на коромысле кулачкового механизма роликов, в плече установлена с возможностью возвратно-поступательного перемещения штанга с роликом на ее конце, а механизм перемещения схвата выполнен в виде смонтированного на плече подпружиненного рычага, на одном конце которого закреплен схват, а на другом вЂ” кулачок, взаимодействующий с роликом штанги.

На фиг. 1 представлена кинематическая схема манипулятора; на фиг. 2 вЂ” схема механизма перемещения схвата манипулятора; на фиг. 3 вЂ” то же, вариант исполнения.

Манипулятор содержит основание 1, на котором смонтированы схват с механизмом его перемещения и плечо 2 с механизмом его перемещений. Последний содержит последовательно кинематически соединенные с двигателем 3 ременную 4 и зубчатую 5 передачи, аал 6, эксцентриковый 7, кулачковый 8 и гипоциклоидный 9 механизмы.

Гипоциклоидный механизм 9 кинематически соединен с эксцентриковым механизмом 7 посредством сидящих на коромысле 10 кулачкового механизма 8 роликов 11. В плече 2 манипулятора установлена с возможностью возвратно-поступательных перемещений относительно этого плеча штанга 12.

На штанге смонтирован ролик 13.

Механизм перемещения схвата выполнен в виде смонтированного на прикрепленной к плечу 2 опоре 14 двуплечего подпру655522 жиненного рычага 15, на одном конце которого закреплен схват f6, а на другом вЂ” ку:IBnoê 17, взаимодействующий сроликом 13 штанги 12.

Кулачковый механизм 8 содержит также кулачок 18.

Плечо 2 несет упоры 19, регулируюгцис перемещения этого плеча, взаимодействующие с корпусом гипоциклоидного механизма 9.

Плечо 2 для выполнения манипулятором погрузочно-разгрузочных операций в кузнечно-прессовом и механообрабатывающем производствах (фиг. 2) может бьггь выполнено в виде собственно штанги, связанной непосредственно с гипоциклоидным механизмом 9 и несущей схват 16, например клещевой.

Плечо 2 (фиг. 3) для выполнения манипулятором операций по сборке в точной механике (например, в часовой промышленности) может быть выполнено также в виде собственно штанги 12, на которой смонтирован схват 16 со своим механизмом перемещений. На штанге 12 смонтирован ролик

14, кинематически связанный посредством кулачка 17 с подпружиненным рычагом 20 и прикрепленным к нему двухсторонним упором 21. Упор 21 взаимодействует с профильными поверхностями 22, обеспечивающими, при взаимодействии с ним, заданные перемещения схвата 16.

Манипулятор работает следующим образом.

От электродвигателя 3 через ременную передачу 4, зубчатую передачу 5 и эксцентриковый механизм 7 происходит поворот вала 6. При повороте вала 6 на заданный угол и кулачка 18 кулачкового механизма

8 происходят последовательно поворот и возвратно-поступательное перемещение плеча 2, несущего штангу 12.

После остановки плеча 2 и при продолжении работы гипоциклоидного механизма

9 происходит поступательное перемещение штанги 12 относительно передающего плеча.

При выдвижении штанги 12, несущей ролик 13, происходит поворот кулачка 17 и, следовательно, схвата 16 на заданнь угол, определяемый профилем кулачка.

Особенность работы манипулятора при выполнении погрузочно-разгрузочных операций в кузнечно-прессовом и механообрабатывающем производствах заключается в возможности возвратно-поступательных перемещений от гипоциклоидного механизма

9 плеча 2 для захвата и последующей заданной установки деталей.

Особенность работы манипулятора при выполнении операций по сборке в точной механике (например, в часовой промышленности) состоит в перемещении схвата 16 на заданный угол в пространстве при одновременном возвратно-поступательном переме15 щении плеча 2 от гипоциклоидного механизма 9 и взаимодействии двухстороннего упора

2l с профильными поверхностями 22.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание, на котором смонтировано плечо и схват механической руки с механизмами их перемещений, и привод, отличаюи(ийся тем, что, с

25 целью повышения точности перемещения объекта в пространстве и упрощения настройки, механизм перемегцения плеча содержит смонтированные на валу привода эксцентриковый и кулачковый механизмы, а также гипоциклоидный механизм, соединен30 ныи с эксцентриковым посредством расположенных на коромысле кулачкового механизма роликов, в плече установлена с возможностью возвратно-поступательного перемещения штанга с роликом на ее конце, а

З5 механизм перемещения схвата выполнен в виде смонтированного на плече подпружиненного рычага, на одном конце которого закреплен схват, а на другом вЂ” кулачок, взаимодействующий с роликом штанги.

40 Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент Франции № 2119084, кл. В 25 J 9/00, 1972.

655522

/б

Щ. 2

Составитель C. Новик

Редактор И. Карпас Техред О. Луговая Корректор В. Куприянов

Заказ 1415/10 Тираж 1050 11одппспос

ЫНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская иаб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Дискретное чувствительное поле для информационной системы очувствленного робота // 643322

Система управления электрогидравлическим манипулятором // 640841

Устройство для управления дистанционным манипулятором // 639699

Систма управления дистанционным манипулятором // 633725

Манипулятор для монтажно-сборочных работ // 631329

Устройство для управления промышленным роботом // 623733

Устройство для управления адаптивным роботом // 618279

Устройство формирования сигнала управления для промышленного робота // 617256

Механизм уравновешивания поворотного рычага манипулятора // 617255

Устройство для управления приводом робота // 2115539

Изобретение относится к робототехнике и позволяет повысить динамичесную точность привода при больших скоростях изменения параметров нагрузки в процессе работы манипулятора

Способ дистанционного управления антропоморфным шагающим копирующим роботом // 2134193

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано, например, в военном деле или при водолазных работах

Способ манипулирования и робот, используемый для осуществления способа // 2140849

Устройство контурного управления манипуляционным роботом // 2146606

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при разработке систем управления манипуляционными и мобильными роботами, обеспечивающих решение траекторных задач при предъявлении дополнительных требований к контурной скорости