Манипулятор

Я

О ll И С - А"Н, Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик (t l) (.3 1 1 774

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6l) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявленоl 1.О1.77 (2т) 2443123/25-08

2 (53) М. Кл.

Е 25 3 11/ОО с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано25.06.78.Бюллетень № 23 (45) Дата опубликования описания17.05.78

Государственный комитет

Совета 1еинистров СССР оо делам изооретений и открытий (53) УДК 62-229.72

{Î88. 8) B.H. Данилевский (72) Автор изобретения (71) Заявитель

{54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к маши ностроению; а именно, к манипуляторам для автоматизации вспомогательных операций на машиностроительных предприятиях при вь.полнении пластической деформации, механической обработки, литья под давлением и сборки.

Известен манипулятор для автоматизации вспомогательных операций, который содержит кисть со схватом, установленнук на 10 конце механической руки Pl (.

М анипулктор им ее т сложную конст рукцию..!

Наиболее близок к предлагаемому изобретению манипулятор, который содержит механическую руку с кистью, установленной на одном конце и соединенной с механизмом поворота, расположенном на другом ее конце, и упоры (2$. 20

Известный манипулятор имеет сложную конструкцию и низкую точность позиционирования.

Цель изобретения - упрошение конструкции и повышение точности позициониРованиЯ.25

Достигается она тем, что вал механизма поворота снабжен дисками, между которыми установлен с возможностью врашения вокруг его оси рычаг, связанный с этими дисками и упорами.

На фиг. 1 изображен опись ваемый мани» пулятор, обший внд; на фиг,2 — механизм поворота в разрезе {узел I на фиг.l); на фиг 3 — разрез А-А на фиг.2.

Маницулятор содержит механическую руку 1, установленную на вертикальном валу

2. Рука содержит пневмоцилиндр, на одном конце штока 3 которого установлена кисть

4 со схватом 5. На другом конце руки установлен механизм поворота кисти, нап- ример моментный поворотный пневмодвигатель 6. Вал механизма поворота состоит иэ шлицевого телескопического вала 7 и соединенного с ним попого вала 8, на котором укреплена лопасть поворотного пневмодвигателя 6. Шлицевой телескопический вал 7 проходит внутри полого штока 3 и соединен . с кистью 4. На корпусе двигателя 6 установлен пневмоиилиндр 9. На валу 8 жестко . установлены на некотором расстоянии друг

611774 от друга два диска 10 и 11,Между нимй свободно на валу установлен рычаг 12,связанный с дисками пружинами 13 и 14 соответственно. Также между дисками установлены упоры 15 и 16. Диски 13 и 14 и упоры 15 и 16 соединены между собой бол тами.

На торце корпуса пневмодвигателя 6 в пазах установлены передвижные упоры 17 и 1 8, которые крепятся к корпусу болтами.

Манипулятор работает следующим образом.

В начальный момент воздух подается в одну из полостей пневмодвигателя 6 и его лопасть, а также вал 8, телескопический вал 7 и кисть 4 занил ают исходное полом:ение, например левое (фиг.3). При этом упор 16 прижат к рычагу 12, а рычаг 12

- к упору 17, При подаче воздуха в противоположнук полость поворачивается вал ф вместе с ним поворачиваются диски 10 и

11, а также рычаг 12.

Для остановки в промежуточнс)й точке в двигатель 6 подают воздух для выдвижения его штока. При повороте вала 8 из исходно. го положения рычаг 12 наезжает на выдвинутый шток пневмоцилиндра 9 и останавливается. Диски 10 и 11 продолжают дви жение до тех пор, пока упор 15 не наедет на рычаг 12 . В этом положении кисть 30 останавливается в среднем положении при ее повороте из крайнего положения.Пружины, установленные между дисками 10,11 и рычагом 12, обеспечивают плавную остановку. 3$

При подаче воздуха в штоковую полость пневмоцилиндра S шток пневмоцилиндра вдвигается, и поворот вала 8 по часовой стрелке продолжается. Рычаг 12 наезжает на упор 18 и останавливается, диски lO и 11 продолжают движение до наезда упора 15 на рычаг 12, после. чего также останавливаются, останавливая вал 8 и кисть 4,и сжимая пружины, установленные между дис» ками и рычагом 12.

При необходимости поворота кисти из одного крайнего в другое крайнее положение, не останавливаясь в средней точке, и ток цилиндра 9 останавливают в вдвинутом со стоянии. Возможность некоторого поворо та дисков 10 и 11 относительно рычага

12, когда последний уже остановлен,обеспечивает остановку кисти в оцной и той же промежуточной точке при ее повороте из любого крайнего положения. формула изобретения

Мани пулятор, содержащий механическую руку с кистью, установленной на одном кон.. це и соединенной с механизмом коворота, расположенным на другом ее конце, и упоры, отличающийся тем, что, с цельюупрощения конструкции и повышения точнос. ти позиционирования, вал механизма поворота снабжен дисками, между которыми ус» тановлен с возможностью вращения вокруг его оси рычаг, связанный с этими дисками и упорами.

Источники информации, принятые во вни» мание при экспертизе:

1, Белянин П.Н, Промышленные работы

М„"Машиностроение", 1975.

2. Патент CLUA М. 35 7251 9, кл.

214-1, опубл. ) 971.

611774

Фиг. 3

Составитепь B.Ïàâïîâ

Редактор В.Дибобес ТехредН. Андрейчук Корректор С, Гарасиняк

Заказ 3355/15 Тираж 1122 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по депам изобретений и открытий

113О35, Москва, Ж-35, Раущская наб., д.4/5

Фипиап ППП "Патент,г.Ужгород, уп.Проектная,4