Самонастраивающаяся система автоматического управления

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН Ия

К АВТОРСКОМУ СВИДНЕЙЬСТВУ

Союз Советских

Соцналнстнмескнх

Республик (11) 551608 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 05.03.75 (21) 21 17258/24 с присоединением заявки № (23) Приоритет— (43) Опубликовано 25.03.77Бюллетень № 11 (45) Дата опубликования опнсания13.07,77 (51) M. Кл.

Cr 05 В 13/02

Государственный намнтет

Совета Мнннатрав СССР аа делам нзабретеннй н отнрытнй

РЗ) ДК 82-50 (088.8) (72) Авторы изобретения

Л. Л. Шалыт и С. А. Харитоненко (71) Заявитель (54) САМОНАСТРАИВАЮШАЯСЯ СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО

УПРАВЛЕНИЯ

Изобретение относится к системам автоматического регулирования, в частности K самонастраивающимся системам с эталонными моделями.

Известны самонастраивающиеся системы автоматического регулирования со стабилизацией динамических характеристик, содержащие регулятор, модель, объект регулирования, блок оценки рассогласования и оптимизатор, который осуществляет изменение параметров регулятора fi) .

Известны системы автоматического управления, содержащие реле максимального рассогласования, которое осуществляет в системе переключение при превышении сигналом рассогласования некоторой максимально допустимой величины (2) .

Наиболее близка к изобретению самонаст .раивающаяся система, содержащая задатчик, выход которого через последовательно соединенные формирователь сигнала управления, усилитель мощности, исполнительный двигат ель и редуктор соединен с первым входом блока сравнения и через последователь,но соединенные модель формирователя сигна- 5 ла управления, модель усилителя мощности, модель исполнительного двигателя и модель редуктора соединен со вторым входом блока сравнения, выход которого соединен со входом реле максимального рассогласования, выходы модели усилителя мощности, модели исполнительного двигателя и модели редуктора соединены с соответствующими входами модели формирователя сигнала управления, выход исполнительного двигателя соединен со входом тахогенератора, выход редуктора соединен с блоком обратной связи, а управляющий вход формирователя сигнала управления соединен с выходом блока настройки (3) .

Недостатком известной самонастраивающейся системы является ее низкая точность.

UBBb изобретения — повышение точности самонастраивающейся системы.

Это достигается тем, что в ней установлен блок переключения, управляюший вход которого соединен с выходом. реле максимального рассогласования, первый вход соединен с выходом блока сравнения, второй, третий и четвертый входы соединены соответственно с выходами модели усилителя мощности, модели исполнительного двигателя и модели редуктора, пятый, шестой и седьмой входы соединены соответственно с выходами усилителя мощности„ тахоге-, нератора и блока обратной связи, первый выход — со входом блока настройки, а второй третий и четвертый выходы c соответствующими входамн формирователя си - N нала управления

На чертеже представлена блок-схема са-. монастраиваюшейся системы автоматического управления, где Овх (4) — входной сигнал, 0з х (4) — выходная координата. 36

Самонастраивающаяся система содержит основной контур системы 1, формирователь

2 сигнала управления, усилитель мощности 3, исполнительный двигатель 4, редуктор 5, тахогенератор 6, блок 7 обратной связи, эталонную модель 8, модель 9 формирователя сигнала управления, модель 10 усилителя мощности, модель 11 исполнительного двигателя, модель 12 редуктора, блок 13 сравнения, блок 14 настройки, блок 15 переключения, реле 16 максимального рассогласования,задатчик 17.

Система работает следующим образом.

Входной сигнал U,B„Я) с выхода "-адатчика

1 7 поступает на вход основного контура системы 1 и вход эталонной модели 8, выходные сигналы которых сравниваются в блоке 13. Сигнал с выхода блока сравне"= ния поступает яа вход реле максимального рассогласования 16, с выхода которого пос- @ тупает на управляющий вход блока переключения 15. В нормальном режиме эксплуатации, когда рассогласование выходных сиг; налов модели и основного контура системы меньше некоторой максимальной seamчины, блок переключения подключает выходы моделей 10, 11 и 12 на соответст вуюшие входы формирователя сигнала управ ления 2, а сигнал с выхода блока 13 сравнения поступает на вход блока 14 настрой45 ки и с него яа управляющий вход формиро-, вателя сигнала управления 2.

При сбоях в работе самонастраивающейся системы, т.е. при нарушении режима ее нормальной эксплуатации, когда сигнал рассогласования между выходными сигналами осяовного контура системы и эталонной модели превышает максимально допусти- 5 мую величину, сигнал с выхода реле 16 .. м аксимального рассогласования поступает на управляющий вход блока 15 переключения, который ": отключает выход блока 13 от входа блока 14, выходы моделей 10, яп

11, 12 от входов формирователя 2 и подключает его входы к выходам усилителя мощности 3, тахогенератора 6 и блока 7 обратной связи.

Таким образом, замыкание основного контура системы обратными связями эталонной модели в предлагаемой самонастраивающейся системе автоматического управления йозволяет увеличить точность системы, по крайней мере, в три раза.

Формула изобретения

Самонастраивающаяся система автома.— тического управления, содержащая задатчик, выход которого через последовательно соединенные формирователь сигнала управления, усилитель мощности, исполнительный двигатель и редуктор соединен с первым входом блока сравнения и через последовательно соединенные модель формирователя сигнала управления, модель усилителя мощности, модель исполнительного двигателя и модель редуктора соединен со вторым входом блока сравнения, выход которого.соединен со входом реле максимального рассогласования, выходы модели усилителя мощности, модели исполнительного . двигателя и модели редуктора соединены с

"оответствуюшими входами модели формиро» вателя сигнала управления, выход исполни» ,тельного двигателя соединен со входом тахогенератора, выход редуктора соединен с блоком обратной связи, а управлякпций вход формирователя сигнала управления соединен с выходом блока настройки, о т л и ч à ющ а я с я тем, что, с целью повышения точности системы, в ней установлен блок переключения, управляющий вход которого

:=-оединен с выходом реле максимального рассогласования, первый вход соединен с .выходом блока сравнения, второй, третий и .четвертый входы соединены соответственно с выходами модели усилителя мощности, модели исполнительного двигателя и модели редуктора, пятый, шестой и седьмой входы соединены соответственяо с выходами усилителя мощности, тахогенератора и блока обратной связи, первый выходсо входом блока настройки, а второй, третий и четвертый выходы - с соответствующими входами формирователя сигнала управления.

Источники информации, принятые so внимание при экспертизе:

1. Красовский А. А. Динамика непрерывных самонастраивающихся систем. М., Физматгиэ, 1963, с. 80-81.

2, Патент Японии N 49-8670, класс

54/7/ СО, 27.02.74.

Э. Солодовников И, В. и др. Расчет и

551608 проектирование аналитических самонастраиваюшихсч систем с эталонными моделями.

М., "Машиностроение", 1972., с. 28 (прототип) .

Составитель А. Лашев

Редактор Л. Гребенникова Техред С. Бена Корректор E. Скучка

Заказ 123/25 Тираж 1095 Подписное

БНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4