Двухзахватная автоматическая рука

О П И С А Н И Е (1 ) 49О647

ИЗОБРЕТЕНИЯ

СОюз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 02.04.74 (21) 2010731/25-8 с присоединением заявки М (51) М. Кл. В 25j 15,!00

Государственный комитет (23) Пр ор

Совета Министров СССР пв делам изобретений и открытий

Опубликовано 05.11.75, Бюллетень _#_ 41

Дата опубликования описания 05.02.76 (53) УДК 62-229.6(088.8) (72) Авторы изобретения

Э. Н. Костров, В. Л. Богородский, Е. Ю. Кнауэр, T. Ф. Матвеева и В. Ф. Богданов (71) Заявитель (54) ДВУХЗАХВАТНАЯ АВТОМАТИЧЕСКАЯ РУКА

Изобретение относится к автоматическим устройствам, применяемым в различном технологическом оборудовании и может быть использовано, в частности, в станках с автоматической сменой инструмента, а также в различных загрузочно-разгрузочных устроиствах автоматов.

Известна двухзахватная автоматическая рука, содержащая корпус, захваты с устройством их возвратно-поступательного перемещения. Недостатком известного устройства являются удары при захвате схватываемого объекта.

С целью устранения указанного недостатка предлагаемая рука снабжена Г-образным водилом, на конце которого смонтирован ведущий палец, воздействующий на одну из губок, и кулачком, воздействующим на другую ry6ку захвата, причем водило и кулачок установлены на валу привода.

На фиг. 1 изображена предлагаемая двухзахватная рука (сечение А — А) в нерабочем положении; на фиг. 2 — то же, в рабочем положении; на фиг. 3 — сечение по Б — Б на фиг.

2; на фиг. 4 — сечение по  — В на фиг. 3.

Двухзахватная рука состоит из корпуса 1 (диг. 3), в котором смонтированы захваты с рейками 2, 3 (лиг. 2) и подвижные губки 4, 5, свободно закрепленные на осях 6, 7. Захваты с рейками 2, 3 связаны между собой посредством шестерен 8, 9 (фиг. 3), свободно закрепленных своими цапфами в корпусе 1 и направляющих планках 1U, ll (фиг. 3). Направляющие планки 10, 11 крепятся к корпусу 1 винтами 12 (фиг. 4). В фигурном пазу захвата 2 установлено 1 -образное водило 13 (фиг. 2) с пальцем 14, которое жестко крепится на ведущем валу 15 (фиг. 3), На этом же валу жестко закреплен кулачок 16 (фиг. 4). Веду1п щий вал 15 на подшипниках 17 (фиг. 3) устанавливается в пиноле 18.

В гнездах губок 5, 4 и захватов 2, 3 установлены с натягом пружины 19, 20 (фиг. 4).

Двухзахватная рука работает следующим

15 образом.

Ведущий вал 15, вращаясь по стрелке К, поворачивает Г-образное водило 13. При этом кулачковый замок 1 выходит из сопряжения с цилиндрическим пазом E захвата 2, давая последнему возможность свободно перемещаться. 11осле этого, продолжая вращение, Г-образное водило 13 заходит пальцем 14 в один из соответствующих пазов Г захвата 2 и перемещает его поступательным движением в сторону вращения вала 15 на величину, равную расстоянию между центрами цилиндрических пазов E и К. При дальнейшем вращении водила 13 палец 14 выходит из зацепления с пазом 4 и дополнительным поворотом (до уг30 ла 180 ) фиксирует кулачковым замком Д пи490647

3 линдрическую поверхность К захвата 2. Одповременно с этим захват 3, кинематически связанный с захватом 2 через реечную шестершо 8, 9 и рейку, переместится на такую же величину в противоположном направлении.

Таким образом осуществляется выдвижение захватов руки 2, 3 в корпусе 1 и пиноли 18 по направляющим 10, 11. Вместе с захватами 2, 3 выдвигаются, закрепленные на осях 6, 7, подвижные губки 4, 5, которые при помощи пружин 19, 20 прижимаются поверхностями И и Л к кулачку 16. В процессе поворота водила 13 происходит вращение кулачка 16, также жестко закрепленного на валу 15, После завершения цикла выдвижения захватов 2, 3 кулачок 16 дополнительным вращением (до полного угла поворота 180 ) при помощи своей профильной поверхности выступов производит поворот подвижных губок 4, 5 вокруг осей 6, в результате чего обеспечивается безударный зажим захватами 2, 3 и подвижными губками

4, 5 инструментальных оправок и фиксация подвижных губок.

Последующим поворотом ведущего вала 15 на угол 180 в направлении стрелки К цикл работы руки повторяется в обратном порядке, т, е. разжим подвижных губок 4, 5, складыва5 ние захватов 2, 3 и фиксац ия последних.

Предмет изобретения

1. Двухзахватная автоматическая рука с

10 приводом возвратно-поступательного перемещения захватов, каждый из которых выполнен в виде шарнирно соединенных губок, о тл и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью увеличения надежности работы и безударного схватыва15 ния объекта, рука снабжена Г-образным водилом, на конце которого смонтирован веду ций палец, воздействующий на одну из губок, и кулачком, воздействующим на другую губку захвата, причем водило и кулачок установле20 ны на валу привода.

2. Рука по п. 1, отличающ а я ся тем, что кулачок воздействует на губки обоих захватов.

490647

b-h

11 Я

Шаг.В

В-В гпАрьуло т г 1 г

Составитель А. Горбаченко

Текред А. Камышникова

Редактор И. Бродская

Корректор А. Дзесова

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 32/14 Изд. № 92 Тираж 966 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобгстенпй и открытий

113035, Москва, Я-35, Раушская наб., д, 4/5