Патент ссср 416662
Й Е
ОПИСАН"
ИЗОБРЕТЕНИЯ
Союз Советски)т
Социалистических
Республик
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Зависимое от авт, свидетельства №
Заявлено 04Х1.1970 (№ 1446845 18-24) с присоединением заявки №
Приоритет
Опубликовано 25.!!.1974. Бюллетень ¹ 7
Дата опубликования описания 22Л 1.1974
М. Кл, G 05Ь 11/32
Гасударственный комитет
Совета Министров СССР ао далем изоаретений и открытий
УДК 621-525(088.8) Авторы изобретения
Ю. Г. Хвалов, Б. П. Шевченко, Н. М. Барштак, И. Х. Бурда, С. А. Мезенцев и Л. А. Шпиглер
Украинский научно-исследовательский институт станков и инструментов
Заявитель
СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОГО ПОЗИЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ
Изобретение относится к технике автоматического управления и может быть использовано для автоматической остановки в заданном положении с высокой точностью (для автоматического позиционирования) рабочих органов прецизионных металлорежущих станков, систем наведения и других механизмов.
Известен способ автоматического позиционного управления, заключающийся в том, что сигнал ошибки управления нелинейно преобразуют и изменяют полярность сигнала управления позиционным механизмом. Однако при использовании такого способа наличие статического момента нагрузки в механизме типа сухого трения не позволяет уменьшать ошибку позиционирования до нуля.
Цель изобретения — повышения точности и быстродействия системы при наличии сухого трения.
Это достигается тем, что нелинейное преобразование сигнала ошибки управления осуществляют путем формирования функции переключения параболического типа и определения ее знака через суммирование сигнала ошибки управления и сигнала скорости перемещения позиционного механизма.
На чертеже представлена блок-схема устройства, реализующего предлагаемый способ.
Узел 1 сравнения, формирующий сигнал ошибки управления, соединен через усилитель
2 сигнала управления скоростью и бесконтактный переключатель 3 и усилителем 4 мощности, который управляет электродвигателем 5.
Перемещение механизма б позиционирования контролируется датчиком 7 положения, соеди,ненным с узлом 1 сравнения. Блок 10суммирования одним входом соединен с выходом тахогенератора 8, измеряющего скорость электродвигателя 5, а другим — через функц о10 нальный преобразователь 9 — с выходом узла
1 сравнения. Выход блока 10 суммирования соединен со входом реле 11 знака, которое управляет бесконтактным переключателем 3.
15 Движение системы, показанной на чертеже, к началу координат (заданному положению) осуществляется следующим образом.
Узел 1 сравнения, сравнивая действительное положение механизма б позиционирова20 ния, измеряемое датчиком 7,положения, с заданным положением, выдает сигнал, пропорциональньш ошибке управления. Ошибка Х поступает через усилитель 2 ошибки на бесконтактный переключатель 3, а затем ла уси25 литель 4 мощности, который управляет двигателем 5 механизма G позиционирования. Функция переключения формируется блоком 10 суммирования на один вход которого через функциональньш преобразователь 9 подается
З0 сигнал ошибки Х, а»а другой — сипнал и от