Система с переменной структурой
ОПИСА
ИЗОБРЕТЕНИЯ
Союз Советокик
Социалиотнчеоких
Реопублик
Зависимое от авт. свидетельства №
Л!. Кл. G 05b 13/02
Заявлено 01 If.1968 (№ 1213925(18-24} с присоединением заявки №
Приоритет
Опубликовано 14.III.1972. Бюллетень № 10
Дата опубликования описания 20.IV.1972
Комитет по делам изобретений и открытий при Соаете гАиниотров
criicp
УДК 621.317.7-50(088.8) Авторы изобретения
П. А. Илюхин, К. К. Жильцов и A. 8. Ланьшин
Заявитель
СИСТЕМА С ПЕРЕМЕННОЙ СТРУКТУРОЙ
Изобретение относится к технике автоматического регулирования.
Известны системы, в которых структура изменяется с помощью изменения полярности сигнала ошибки, его производных и некоторых промежуточных координат в зависимости от совпадения или несовпадения знаков сигнала переключения и знаков переключаемых сигналов.
Недостатком известных систем является потеря или точности и устойчивости при наличии дестабилизирующих факторов.
Предлагаемая система позволяет обеспечить устойчивость и точность работы при наличии дестабилизирующих факторов.
Это достигается тем, что в ней дополнительно установлены блок дифференциаторов, включенный между промежуточным сумматором и исполнительным механизмом, и группа усилителей-преобразователей с логическими коммутационными устройствами, управляющие входы которых подсоединены к устройству формирования, выходы их подключены ко входам промежуточного сумматора, причем вход одного усилителя-преобразователя подключен ко входу системы, вход другого усилителя-преобразователя подключен к выходу исполнительного механизма, а выходы остальных усилителей-преобразователей подключепы к выходу блока звеньев коррекции сравнивающего устройства.
Блок-схема предлагаемой системы изображена на чертеже. Система содержит входное сравнивающее устройство 1, фпльтрующее устройство 2, интегрирующее устройство 8, суммирующее устройство 4, устройство 5 формирования сигнала переключения, 6 †1 усилители-преобразователи, формируюшие
1О переключаемые сигналы, логические коммутационные устройства 11 — 15 для переключения сигналов, учитывающие знаки и абсолютные величины переключаемых сигналов и сигналов переключения, промежуточный сумматор
15 1б для суммирования переключенных сигналов, блок 17 дифференциаторов для формирования суммы переключенных сигналов и их производных, исполнительный механизм 18, объект 19 управления, блок 20 звеньев кор20 рекции.
На чертеже сигнал шума обозначен f2(t)
Система с переменной структурой работает следующим образом. Сигнал ошибки x(t) системы управления замеряется в устройстве 1
25 как разность входного сигнала f (t) и выходного сигнала тр(1) системы. Далее сигнал ошибки фильтруется и интегрируется в устройствах 2, 8, и оба полученных сигнала суммируются в суммирующем устройстве 4. Из з0 сигнала суммы у(/) в устройстве 5 форми332435
Составитель А. Лащев
Техред Е, Борисова
Редактор В, Фельдман
Корректор Т. Бабакина
Заказ 1021/16 Изд. № 354 Тираж 448 Подписное
ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР
Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Типография, пр. Сапунова, 2 руется сигнал переключения g(t) в виде суммы сигнала y(t) и его производных не выше п — 1 порядка. В усилителе б формируется сигнал, пропорциональный сигналу у(1) с соответствующим коэффициентом усиления, в усилителях 7 и 8 — пропорционально его производным, в усилителе 9 — пропорционально выходному сигналу, в усилителе 10 — пропорционально сигналу с выхода исполнительного механизма. Сигналы с выхода указанных элементов подаются на входы соответствующих устройств переключения 11 — 15, в которых осуществляется переключение в зависимости от знаков переключаемых сигналов и знака сигнала переключения a(t) и соотношения их абсолютных величин. Эти переключения выполняются по каждому переключаемому сигналу таким образом, что при превышении абсолютной величины сигнала a(t) над величиной соответствующего переключаемого сигнала сигнал управления формируется как в системе с переменной структурой. При превышении абсолютной величины переключаемого сигнала над абсолютной величиной сигнала переключения на управление вместо соответствующего переключаемого сигнала подается сигнал переключения y(t) с необходимым коэффициентом усиления.
Сигналы с выхода устройств 11 — 14 суммируются промежуточным сумматором 1б, дифференцируются в блоке 17 и подаются на исполнительный механизм 18, который воздействует на объект 19.
5 Предмет изобретения
Система с переменной структурой, содержащая последовательно соединенные входное сравнивающее устройство с блоком звеньев
10 коррекции и устройство формирования сигнала переключения, а также промежуточный сумматор и исполнительный механизм, отличаюи4аяся тем, что, с целью обеспечения устойчивости системы при наличии дестабили15 зирующих факторов и повышения ееточности, в ней дополнительно установлены блок дифференциаторов, включенный между промежуточным сумматором и исполнительным механизмом, и группа усилителей-преобразователей с
20 логическими коммутационными устройствами, управляющие входы которых подсоединены к выходу устройства формирования, выходы— ко входам промежуточного сумматора, причем вход одного усилителя-преобразователя
25 подключен ко входу системы, вход другого усилителя-преобразователя подключен к выходу исполнительного механизма, а входы остальных усилителей-преобразователей подключены ко входу устройства формирования
30 сигнала переключения.
