Устройство управления группой шаговых двигателей

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

296205

Сова Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства M

Заявлено 14.Х1.1969 (Ф 1379283/24-7) с присоединением заявки М

Приоритет

Опубликовано 12.11.1971. Бюллетень Мв 8

Дата опубликования описания 18Х.1971

Комитет по делам иаооретеиий и открытий при Сове в Министров

СССР

МПК Н 02р 7/60

° Ь

УДК 621.3.077.2 (О88;6)

Авторы изобретения

С. В. Куликов, В. А. Ряполов, Л. В. Крюков, Б. В. Чистяков, Л. М. Перфильев, К. А. Чуков, Г. П. Яковлев и С. С. Уринцев

Заявитель

УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ГРУППОЙ ШАГОВЫХ

ДВИГАТЕЛ ЕЙ

Известны устройства управления группой шаговых двигателей от одного источника импульсов, связанного с распределителями импульсов, число которых равно числу двигателей. Однако в таких устройствах возможно возникновение фазовых ошибок, обусловленных пропуском импульсов одним или несколькими двигателями.

В предлагаемом устройстве с целью обеспечения синфазной работы двигателей между источниками импульсов и входом каждого распределителя включен ключ, управляемый от триггера, соединенного одним своим входом с импульсным датчиком положения ротора двигателя, а другим — с выходом общей для всех двигателей схемы совпадения, один из входов которой подключен через дифференцирующую цепочку и одновибратор к источнику импульсов, а другие — к датчикам положения всех двигателей.

На чертеже приведена функциональная схема описываемого устройства.

Устройство состоит из источника 1 импульсов, распределителей 2 импульсов, преобразующих импульсную последовательность от источника импульсов в многофазную систему напряжений, управляющих шаговыми двигателями 8. Каждый шаговый двигатель содержит импульсный датчик 4 положения, вырабатывающий импульс при каждом шаге двигателя. Между источником импульсов и каждым распределителем включен ключ 5, управляемый триггером 6. Один вход триггера 6 связан с датчиком 4, а другой — с выходом общей для всех двигателей схемой 7 совпадения, связанной через дифференцирующий элемент 8 и одновибратор 9 с источником импульсов.

Устройство работает следующим образом.

10 В исходном состоянии все триггеры 6 устанавливаются в положение, соответствующее включенному ключу 5. Импульсы с выхода источника 1 через ключи 5 поступают на распределители 2 и непосредственно на вход од15 новибратора 9. Каждый импульс запускает одновибратор, вырабатывающий выходные импульсы, длительность которых меньше ве личины временного интервала между импуль. сами с источника импульсов. Импульсы с од

20 новибратора дифференцируются, и на выход( дифференцирующего элемента 8 появляютс. импульсы, соответствующие задним фронтаи импульсов одновибратора. При каждом шаг< щаговых двигателей 8 на выходах датчи

25 ков 4 появляются импульсы, опрокидываю щие триггеры 6 в такое положение, при кото ром ключи 5 размыкаются. При таком со стоянии триггеров 6 на выход схемы 7 совпа дения проходит импульс с дифференцирую

30 щего элемента 8. Этот импульс производи.

296205 б

1 j

Составитель 3. Горнии

Текред T. П. Курилко

Редактор А. Ю. Пейсочеико

Корректоры: В. Петрова и Е. Ласточкина

Заказ 1250/13 Изд. № 556 Тираж 473 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, K-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2 обратное опрокидывание триггеров 6, после чего ключи 5 замыкаются. Таким образом работает система при отсутствии потерь импульсов в каналах управления.

При потере импульса в одном из каналов 5 управлсн я шаговый двигатель этого канала пропускает один шаг, следовательно, импульс на выходе датчика 4 этого двигателя не появляется. Тогда в момент прихода импульсов датчиков 4 других каналов происходит опро- 1О кидывание триггеров б этих каналов. Триггер же, соответствующий каналу с потерянным импульсом, не опрокидывается. Импульс

= дифференцирующего элемента 8 не может

1ройти на выход схемы 7 совпадения. B этом 15 лучае не происходит обратного опрокидыва-1ия триггеров б, а ключи 5 всех каналов, <роме канала, в котором (или в которых)

1роизошла потеря импульса, остаются разом<нутыми. В этих каналах пропускаются оче- 20 едные импульсы от источника импульсов, ;ак как разомкнутые ключи 5 не пропускают

1х. Очередной же импульс в канале, в котоюм был потерян импульс, проходит через

:амкнутую ключевую схему этого канала, по- 25 ертывает двигатель на один шаг и опрокиrûâàåò триггер этого канала. В таком состоянии создаются условия для прохождения им. пульса с дифференцирующего элемента 8 на выход схемы совпадения. Этот импульс производит обратное опрокидывание всех триггеров б и схема занимает исходное положение.

Таким образом, обеспечивается синфазная работа щаговых двигателей во всех каналах управления.

Предмет изобретения

Устройство управления группой шаговых двигателей от одного источника импульсов, связанного с распределителями импульсов, число которых равно числу двигателей, отличающееся тем, что, с целью обеспечения синфазной работы двигателей, между источником импульсов и входом каждого распределителя включен ключ, управляемый от триггера, соединенного одним своим входом с импульсным датчиком положения ротора двигателя, а другим — с выходом общей для всех двигателей схемы совпадения, один из входов которой подключен через дифференцирующую цепочку и одновибратор к источнику импульсов, а другие — к датчикам положения всех двигателей.