Устройство для определения силы схвата предметов пальцами искусственной кисти

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ, К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союа Советскиа

Социалистическиа

Респу0лив

Зависимое от авт. свидетельства ¹

Кл. 30d, 2

Заявлено 13Л1.1967 (№ 1132621/31-16) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 29Л!.1968. Бюллетень № 9

Дата опубликования описания 24Л".1968

МПК А 611

УДК 617.57-089.28 (088.8) Кстаитет по аелеат иаосретениЯ н открытиЯ при Совете Министров

СССВ

Авторы изобретения

П. Н. Антошин, Ю. М. Истратов, P. В. Куликов и А. Ю. Шнейдер

Центральный научно-исследовательский институт протезирования и протезостроения

Заявитель

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ СИЛЫ СХВАТА ПРЕДМЕТОВ

ПАЛЬЦАМИ ИСКУССТВЕННОЙ КИСТИ

Устройства для определения величины силы схвата предметов пальцами искусственной кисти, например протеза, содержащие кисть и тензодатчики, известны. Однако они либо не размещаются внутри кисти, либо не обеспечивают электрического сигнала, пропорционального силе схвата, а также не позволяют балансировать измерительный мост и стабилизировать напряжение, питающее этот мост.

Предлагаемое устройство отличается тем, что первый палец искусственной кисти выполнен разъемным и соединен с механизмом схвата,посредством шарнирного рычага, несущего балочку равного сопротивления изгибу, оснащенную включенными в цепь измерительного моста тензометрами, например, полупроводниковыми, а генератор синусоидальных колебаний .и три каскада усиления со стабилизацией напряжения питания смонтированы на отдельной плате. Такое отличие позволяет разместить устройство внутри кисти и обеспечивает получение электрического сигнала, пропорционального силе схвата.

Для балансирования измерительного моста путем прогиба балочки под ее свободный конец подведена опора, например, в виде винта со сферической рабочей головкой. Стабилизация напряжения, питающего мост, обеспечивается тем, что в цепь обратной связи генератора введен автоматический регулятор напряжения.

На фиг. 1 изображен первый палец с механизмом схвата, вид сбоку., разрез; на фиг. 2—

5 то же, вид сверху, с частичным разрезом; на фиг. 3 — электронная схема устройства.

В корпусе 1 искусственного пальца размещен шарнирный рычаг 2, несущий балочку 8 равного сопротивления изгибу с закрепленны10 ми на ней тензометрами 4, например полупроводниковыми, собранными по мостовой измерительной схеме. Рычаг 2 установлен на оси

5, а балочка опирается на регулировочный винт б. Рычаг соединен с балочкой,посредст15 вом винтов 7. Корпус пальца снабжен крышкой 8.

Электронный блок автогенератора 9 синусоидального напряжения собран на транзисторе 10, первичных обмотках 11 — 18 трансфор20 матора 14, а также резисторах 15 — 17.

С вторичных обмоток 18 — 20 трансформатора снимается напряжение питания тензометров 4. Для стабилизации этого напряжения введена цепочка, содержащая резисторы 21—

25 25, диод 2Ь и транзистор 27. При схвате предметов балочка 8 прогибается, что приводит к появлению сигнала разбаланса тензометрического моста, который усиливается с помощью трехкаскадного усилителя (транзисто212444

Фиг. 8 ры 28 — 80), выпрямляется (диоды 81 — 82, конденсатор 88) и поступает на выход 84 — 85.

Выходной сигнал постоянного тока может быть измерен, например, с помощью стрелочного прибора. Питание устройства ocyùåñòâляется от внешнего аккумулятора, подключаемого к клеммам 85 — 86.

Предмет изобретения

1. Устройство для определения силы схвата предметов пальцами искусственной кисти, содеожащее кисть и тензометрические датчики, отличающееся тем, что, с целью размещения внутри кисти и получения электрического сигнала,,пропорционального силе схвата, первый палец кисти выполнен разъемным и соединен с механизмом схвата посредством шарнирного рычага, несущего балочку равного сопротивления изгибу, оснащенную собранными в измерительный мост тензометрами, например, полупроводниковыми, а установленные в нем

5 генератор синусоидальных колебаний и три каскада усиления со стабилизацией напряжения,питания смонтированы на отдельной плате, 2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, 10 что, с целью балансирования измерительного моста путем прогиба балочки, под ее свободный конец подведена опора, например, в виде винта со сферической рабочей головкой.

3. Устройство по пп. 1 и 2, отличающееся

15 тем, что, с целью стабилизации напряжения, питающего мост, в цепи обратной связи генератора установлен автоматический регулятор напряжения.

212444

343536 юг. Э

Составитель В. И. Делов

Редактор В. С, Сорокин Техред А. А. Камышникова Корректоры: С. Ф. Гоптаренко

* и Н. В. Босняцкая

Заказ 1035/15 Тираж 530 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Центр, пр. Серова, д. 4

Типография, пр. Сапунова, 2