Манипулятор
Изобретение относится к технологическому оборудованию для механизации и автоматизации технологических операций и может найти применение в цехах механической обработки, штамповки, ковки, на операции подачи заготовок в рабочую зону станков. Устройство содержит электродвигатель 1, мальтийский механизм 2, колонну 3, руку 4 с захватным устройством 5. Кривошип 6 с пальцем 7 через соединительное устройство 8 связан с рукой 4. За счет выбора расстояний между осями вращения колонны, кривошипа и пальца кривошипа достигается ускоренный разгон и интенсивное торможение руки 4 манипулятора. 2 ил.
Изобретение относится к технологическому оборудованию для механизации и автоматизации технологических операций и может найти применение в цехах механической обработки, штамповки, ковки, на операциях подачи заготовок в рабочую зону станков.
Известен манипулятор, содержащий механическую руку, связанную с механизмом ее поворота относительно оси колонны. Недостатками известного устройства являются низкая надежность и сложность конструкции [1] Известен манипулятор, содержащий механическую руку, связанную с механизмом ее поворота, выполненным в виде двух зацепленных друг с другом зубчатых колес с зацепленными на них пальцами, и диска с двумя пазами, кинематически связанного с механической рукой и с этими зубчатыми колесами [2] Недостатком известного манипулятора являются низкие динамические характеристики при несогласованных линейных перемещениях руки. Технической задачей изобретения является улучшение динамических характеристик манипулятора за счет совмещения линейных и вращательных движений звеньев, что повышает его быстродействие на 10% и точность. Поставленная задача решается тем, что на корпусе манипулятора дополнительно установлен кривошип, палец которого через соединительное устройство связан с рукой таким образом, что квадрат расстояния между осями вращения кривошипа и колонны манипулятора больше суммы квадрата расстояния между осями вращения кривошипа и пальца кривошипа и квадрата расстояния между осями вращения колонны и пальца кривошипа при крайних положениях руки манипулятора по углу поворота. Поставленная задача решается тем, что кривошип жестко закреплен на механизме поворота так, что их оси вращения совпадают, а рука установлена на корпусе манипулятора с возможностью ее свободного вращения. На фиг. 1 изображен общий вид устройства; на фиг. 2 то же, вид сверху. Устройство содержит электродвигатель 1, мальтийский механизм 2, колонну 3, руку 4 с захватным устройством 5, кривошип 6, палец 7, соединительное устройство 8, выполненное в виде отверстия на руке 4. Причем квадрат расстояния (а) между осями вращения кривошипа 6 и колонны 3 манипулятора больше суммы квадрата расстояния (b) между осями вращения кривошипа 6 и пальца 7 кривошипа 6 и квадрата расстояния (с) между осями вращения колонны 3 и пальца 7 кривошипа 6 при крайних положениях руки манипулятора по углу поворота. Выбор конкретных величин а, b осуществляется из необходимых значений угла![](https://img.poleznayamodel.ru/chr/946.gif)
![](https://img.poleznayamodel.ru/chr/981.gif)
![](https://img.poleznayamodel.ru/chr/176.gif)
![](https://img.poleznayamodel.ru/chr/981.gif)
![](https://img.poleznayamodel.ru/chr/176.gif)
![](https://img.poleznayamodel.ru/chr/981.gif)
![](https://img.poleznayamodel.ru/chr/176.gif)
![](https://img.poleznayamodel.ru/chr/981.gif)
![](https://img.poleznayamodel.ru/chr/176.gif)
Формула изобретения
Манипулятор, содержащий корпус, колонну, механическую руку, связанную с механизмом ее поворота относительно оси колонны, отличающийся тем, что на корпусе манипулятора дополнительно установлен кривошип, палец которого через соединительное устройство связан с рукой таким образом, что a2 > b2 + c2, где a расстояние между осями вращения колонны и кривошипа; b расстояние между осями вращения кривошипа и его пальца; c расстояние между осями вращения колонны и пальца кривошипа при крайних положениях руки манипулятора по углу поворота.РИСУНКИ
Рисунок 1, Рисунок 2