Манипулятор

 

Использование: в конструкциях манипуляторов . Сущность изобретения: схват 8 захватывает одну из частей упорного 2 элемента, фиксатор расфиксирует взаимное положение частей 4 и 5 последнего звена; после чего движением звеньев 2 и 3 изменяется положение последнего сочленения относительно упорного элемента. При этом за счет поворотов в шарнире упорного элемента и в шарнире последнего звена изменяется взаимное положение частей 4 и 5, а следовательно и форма, и параметры последнего звена. Новое взаимное положение частей 4 и 5 последнего звена фиксируется шарниром. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)з В 25 J 11/00

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ CCCP) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Ф

Ов

°

Ъю

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 л (21) 4844167/08 (22) 07.05.90 (46) 30.03.93. Бюл. hL 12 (71) Белорусский политехнический институт (72) К.В. Плюгачев . (56) Авторское свидетельство СССР.

N. 1678603, кл. В 25 J 11/00, 1988. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Использование: в конструкциях манипуляторов. Сущность. изобретения: схват 8 захватывает одну из частей упорного

„„Я „„1805029 А1 элемента, фиксатор расфиксирует взаимное положение частей 4 и 5 последнего звена; после чего движением звеньев 2 и 3 изменяется положение последнего сочленения относительно упорного элемента. При этом за счет поворотов в шарнире упорного элемента и в шарнире последнего звена изменяет- . ся взаимное положение частей 4 и 5, а следовательно и форма, и параметры последнего звена. Новое взаимное положение частей 4 и 5 последнего звена фиксируется шарниром. 2 ил.

1805029

Фиг.2. Изобретение относится к машиностроению, конкретно к конструкциям манипуля торов промышленных роботов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей..

Изобретение поясняется чертежами, На фиг.,1 показан манипулятор в начальный момент реконфигурации; на фиг.2 — то же; в конечный момент реконфигурации.

Манипулятор содержит основание 1, кинематически.связанные звенья 2,3, а.также последнее звено, состоящее из двух частей

4 и 5. Реконфигурирующий элемент состоит из двух звеньев 6 и 7,. первое из которых закреплено на основании 1, а второе имеет возможность фиксации относительно рабочего органа (схвата) 8; для чего на части 7 могут быть выполнены, например, углубления по форме губок схвата 8. Звенья 6 и 7 реконфигурирующего элемента связаны шарниром 9, а части 4 и 5 реконфигурируемого последнего звена — шарниром 10 с фиксатором 11.

Устройство работает следующим образом.

Манипулятор выполняет заданные технологическим процессом операции, при этом взаимное положение частей 4 и 5 последнего звена зафиксировано фиксатором

11. Для изменения параметров (реконфигурации) последнего звена манипулятор принимает.положение, при котором углубления части 7 реконфигурирующего элемента оказываются. между губками схвата 8 (фиг,1).

Далее губки схвата 8 смыкаются, фиксируя взаимное положение рабочего органа 8 относительно звена 7 реконфигурирующего элемента, На фиксатор 11 подается сигнал на расфиксацию взаимного положения частей 4 и 5 последнего звена. Перемещением звеньев 2 и 3 осуществляется изменение положения последнего сочленения (между звеном 3 и последним звеном) относительно

° звена 6 реконфигурирующего элемента, при этом за счет вращений в шарнирах 9 и 10

10. изменяется конфигурация последнего звена (фиг.2). Новое взаимное положение частей.4 и 5 последнего .звена фиксируется фиксатором 11, губки схвата 8 размыкаются, после чего манипулятор с измененными па15 раметрами последнего звена готов к продолжению работы.

Формула изобретенйя

Манипулятор, установленный на осно20 вании и содержащий, по крайней мере, три кинематически связанных звена, одно из которых состоит, по крайней мере, из двух частей, имеющих возможность относительного перемещения и фиксации взаимного положения, при этом на последнем звене закреплен рабочий орган, причем на основании установлен реконфигурирующий элемент, имеющий возможность контакта и фиксации на рабочем органе, о т л и ч а ю30 шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей. реконфигурирующий элемент выполнен из двух шарнирно соединенных звеньев, одно из которых закреплено на основании, а другое

35 имеет возможность фиксации на рабочем органе.