Шарнир манипулятора
Изобретение предназначено для использования в роботах и манипуляторах. Цель изобретения - упрощение конструкции . Шарнир манипулятора, соединяющий предыдущее и последующее звено манипулятора , содержит рычажную систему, состоящую из двух ведущих и двух промежуточных рычагов, соединенных вращательными парами. Оси всех пар пересекаются в центре шарнира. Оси пар, принадлежащих каждому рычагу, взаимно перпендикулярны. В центре шарнира установлен шарнир Гука, соединяющий последующее звено с приводом, размещенным на предыдущем звене. 1 ил.
„„5U„„1782722 Al
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК,(я)5 В 25 J 17/00 "н
ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ
ВЕДОМСТВО СССР (lOCIlATEHT CCCP) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
1 . - 2 (21) 4842471/08 ции. Шарнир манипулятора, соединяющий (22) 03.05,90 .. предыдущее и последующее звено манипу(46) 23,12.92. Бюл. М 47 лятора, содержит рычажную систему, состо(71) Могилевский машиностроительный ин- ящую из двух ведущих и двух ститут промежуточных рычагов, соединенных (72) Л.А. Борисенко вращательными парами. Оси всех пар пе(56) Авторское свидетельство СССР : . -ресекаются в центре шарнира. Оси пар, М 1514611, кл. В 25.1 17/00, 1988.. принадлежащйх каждому рычагу, взаимно (54) ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА - перпендикулярны. В центре шарнира уста(57) Изобретение предназначено для ис- новлен шарнир Гука, соединяющий послепользования в роботах и манипуляторах. дующеезвенос приводом, размещенным на
Цель изобретения — упрощение конструк- предыдущем звене. 1 ил.,мь
"." иь
Изобретение предназначено для ис- яой опорой сферические кинематические пользования в устройствах управления про-: пары, фланец, установленный на одном иэ странственным разворотом и может быть стержней, приводы фланца и промежуточприменено в роботах и манипуляторах..: . ной опоры, размещенные на основной опоИзвестен шарнир манипулятора, кото- ре(2). рыйсостоитизпредыдущегоипоследующе- Целью изобретейия является упрощего звеньев и содержит установленные в. ние конструкции. каждом из них втулки, имеющие скошенные - Для достижения этой цели в шарнире торцы и контактирующие между собой эти- манипулятора, содержащем предыдущие и Я ми торцами, приводы втулок и карданную: последующие звенья., связанные между со- Я передачу (1). рой спомощьюдвухведущихидвух промежуНедостатком данного шарнира являет- точных рычагов, соединенных друг с другом ся сложность устройства, низкая точность и, - еращательными парами, оси которых пересемалый угол поворота последующего звена каются в центре шарнира, а также приводы относительно предыдущего.. ведущих рычагов, расположенные на предНаиболее близким по технической сущ- ыдущем звене, согласно изобретению рычаности является шарнир манипулятора; co- ra выполнены изогнутыми так, что оси. держащий основную и промежуточную каждой пары шарниров, принадлежащих опоры, кинематически связанные междусо- одному рычагу, взаимно перпендикулярны. бой посредством трех боковых стержней На чертеже показан шарнир в аксоноравной длины, образующих с промежу1оч- метрии. Шарнир манипулятора включает
1782722
Составитель Л. Борисенко
Техред М,Моргентал Корректор М, Ткач
Редактор Г. Бельская
Заказ 4477 Тираж Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101 два ведущих рычага 1 и 2, связанных между собой посредством вращательных кинематических пар 3 и 4 с двумя и ромежуточными рычагами 5 и 6, соединенных между собой вращательной. парой 7. Через вращательную пару 7 проходит вал 8, соединяющий последующее звено шарнира 9 посредством шарнира Гука 10 с приводом поворота
11. Оси всех кинематических пар пересекаются в центре шарнира, совпадающем с центром шарнира Гука 10. Ведущие рычаги
1 и 2 шарнирно установлены на предыдущем звене шарнира 14 и кинематически связаны с приводами 12 и 13, установленными как и привод 11 на предыдущем звене l4.
Устройство работает следующим образом. При включении приводов 11,12,13 происходит изменение положений рычагов 1 и
2 и, как следствие, изменение положения оси вала 8, а также поворот вала 8. Эта обеспечивает требуемое угловое движение последующего звена. Включение приводов мбжет пройзводиться и по отдельности, тогда происходят отдельные повороты вокруг взаимно перпендикулярных осей, При включении одного привода 11 происходит вра-. щение последующего звена 9 вокруг оси, сориентированной в пространстве привода5 ми12и13.
Технико-экономические преимущества данного шарнира состоит в том, что увеличивается зона обслуживания, повышается маневренность, а следовательно и произво10 дительность манипулятора, Формула изобретения
Шарнир манипулятора, содержащий предыдущее и последующее звенья, связан15 ные между собой с помощью по крайней мере двух ведущих и двух промежуточных рычагов, соединенных друг с другом вращательными парами, оси которых пересекаются в центре шарнира, приводы ведущих
20 рычагов, расположенные на йредыдущем звене, отличающийся тем,что,сцелью упрощения конструкции, рычаги выполнены изогнутыми так, что оси каждой пары шарниров, принадлежащих одному рычагу, вза-.
25 имно перпендикулярны.
