Промышленный робот

 

Сущность изобретения: подъем и поворот руки робота, расположенной на платформе 19, осуществляется приводами 20 и 21 соответственно, а выдвижение и управление схватом осуществляется приводами 7, якори 6 двигателей которых расположены в кольцевом воздушном зазоре 5 магнитной системы. Кроме того, возможен поворот схвата вместе с частями 9 руки в вертикальной плоскости при условии, что оси шарниров , соединяющих части 8 и 9 руки, и оси шарниров 17, соединяющих части обойм, охватывающих руку совпадают, при злж поворот осуществляется приводом 11. 4 ил.

COIO3 СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РеспуБлик (н)з В 25 J 11/00

ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕ

ВЕДОМСТВО СССР (ГОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

1У 7 t4 1Х f7 1Е

Г/ 20 Ьг/

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4780538/08 (22) 09.01.90 (46) 07.12.92. Бюл. М 45 (71) Воронежский политехнический институт (72) А.М,Литвиненко (56) Авторское свидетельство СССР

М 1437216, кл. B 25 J 11/00; 1989. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Сущность изобретения: подъем и поворот руки робота, расположенной на плат",Ж 1779578 А1 форме 19, осуществляется приводами 20 и

21 соответственно, а выдвижение и управление схватом осуществляется приводами

7, якори 6 двигателей которых расположены в кольцевом воздушном зазоре 5 магнитной системы. Кроме того, возможен поворот схвата вместе с частями 9 руки в вертикальной плоскости при условии, что оси шарниров, соединяющих части 8 и 9 руки, и оси шарниров 17, соединяющих части обойм, охватывающих руку совпадаю-,, при этом поворот осуществляетсл приводом 11, 4 иа.

1779578

Изобретение относится к робототехнике, а более конкретно к электромеханическим манипуляторам промышленных роботов с неподвижной магнитной системой.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности схвата.

На фиг.1 показан промышленный робот, разрез; на фиг,2 — вид А на фиг,1; на фиг,З вЂ” шток с шарнирами при несовпадении осей, продольный разрез; на фиг.4 — то же, при совпадении осей.

Промышленный робот имеет основание

1, на котором установлена магнитная система с сердечниками 2, на которых расположены катушки 3 с полюсными наконечниками 4. В кольцевом воздушном зазоре 5 магнитной . системы расположены якори 6 электродви. гателей приводов 7 выдвижения руки, состоящей из двух частей, каждая из которых выполнена в виде двух звеньев 8 и 9, связанных между собой шарниром 10, и привода 11 выдвижения штока 12, связанного через шарнир 13 с одним концом тяги 14.

Звенья 8 и 9 каждой части руки охвачен ы обоймами, состоящими из двух частей 15 и 16, соединенных между собой шарниром

17, при этом обоймы каждой части руки жестко связаны между собой и через шарнир

18 с другим концом тяги 14. Все приводы выдвижения с якорями установлены на платформе 19, закрепленной на выходном элементе привода 20 подъема платформы, при этом привод 20 в свою очередь закреплен на выходном элементе привода 21 поворота, установленного на основании 1.

Устройство работает следующим образом.

Поворот и подьем руки осуществляется приводами 20 и 21, а выдвижение с помощью приводов 7 и 11. При раздельной работе приводов 7 обеспечивают срабатывание схвата, Перемещение якорей 6 происхо30

45 возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности схвата. он снабжен тягой и штоком с приводом его перемещения в направлении, параллельном оси руки, имеющим электродвигатель, якорь которого установлен на платформе и расположен в кольцевой воздушном зазоре магнитной системы. а тяга шарнирно связана одним концом со штоком, причем каждая часть руки выполнена в виде двух шарниров связанных между собой звеньев, охваченных обоймой, состоящей из двух, шарнирно связанных между собой частей, обоймы шарнирно связаны с другим концом тяг, а оси всех шарниров расположены перпендикулярно оси руки. дит в кольцевом зазоре 5 при повороте и подъеме руки.

При работе устройства происходит захват объекта манипулирования. Причем ста5 новится возможным как обычное перемещение, так и поворот объекта в вертикальной плоскости. Когда оси шарниров

10 и 17 совпадают, и если при этом шток 12 и одни части руки движутся не синхронно, 10 то шток 12 через шарнир 13 действует на тягу 14; шарнир 18 и на обойму. В результате схват наклоняется в вертикальной плоскости на требуемый угол. Внутренняя сторона одной обоймы контактирует с nep-15 вой частью руки, а внутренняя сторона другой обоймы контактирует с второй частью руки.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий

20 платформу с приводами ее поворота и подьема, руку со схватом, состоящую из двух частей, каждая из которых снабжена приводом ее выдвижения и связана с соответствующей губкой схвата, а также установленную

25 на основании магнитную систему с кольцевым воздушным зазором, в котором расположены якоря электродвигателей приводов выдвижения руки, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических

1779578

Составитель Ф. Майоров

Техред М.Моргентал Корректор И. Шулла

Редактор С. Кулакова

Заказ 4411 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Рафиская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101