Манипулятор

 

Механическая рука 4 с рычажным пневматическим захватом 10, на ковром установлен датчик 12 контроля положенйя изделия 11 в захвате, имеющий возможность взаимодействовать с двумя пневмораспределителями, обеспечивает возможность свободного перемещения последнего при сжатом его состоянии , т.е. с изделием в захвате. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

1773713 А1 (я)ю В 25 J 9/14, 9/02

ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ,У ф. 15

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4896846/08 (22) 27.12,90 (46) 07.11,92. Бюл. N 41 (71) Проектно-конструкторский и технологический институт кузнечно-прессового роботостроения (72) О.С.Фищенко и В.И,Захаров (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1465299. кл. В 25 J 9/00, 1987, (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Механическая рука 4 с рычажным пневматическим захватом 10, на коц ром установлен датчик 12 контроля поло>кенйя изделия 11 в захвате, имеющий возможность взаимодействовать с двумя пневмораспределителями, обеспечивает возможность свободного перемещения последнего при сжатом его состоянии, т.е. с изделием в захвате. 1 ил.

Изобретение относится к автоматическим манипуляторам с программным управлением и может быть использовано для укладки в тару цилиндрических изделий, например упакованных в пленку пакетов крышек для консервирования, Известно устройство для позициониро" вания объектов в вертикальном направлении, содержащее каретку, установленную на вертикально располо>кенных и жестко связанных с основанием направля)ощих, гибкую связь, свяэывающу)о каретку с приводом в виде противовеса, объединенного с вибродвигателем (авт.cB. ¹ 151460 1, кл. В

25 J 9/12, 1989). . Известно устройство, содержац,ее ocíîвание, жестко связанную с ним стойку-направляющую, втулку-каретку, установленную на ней механическую руку, привод вертикального перемещения этой руки, име)ощий передачу с гибкой связью, а также механизм перемещения руки в горизонтальной плоскости и систему управления (авт,св, №

1465299, кл. В 25 J 9/ОО, 1980).

Недостатками данного манипулятора являются невысокие надежность и точность работы при использовании em для укладки цилиндрических изделий в тару из-за нестабильности высот уложенных изделий в rape, что при наличии замкнутой гибкой связи ведет к разрушению порядка укладываемых бандеролей, Цель)о изобретения является повышение надежности и точности укладки иэделий в тару за счет создания при опускании независимой остановки иэделия при его соприкосновении с другими изделиями.

Цель достигается те)л, что в ман))nyf).)торе, содержащем основание, установлоHную на нем механическу)о руку, привод всртикального перомоще)гия атой руки, имеющий передачу с гибкой связь)о, а тaK»!е механизм перемещения руки в горизонтальной плоскости и систему управления, причем система уп«>авления и) 1еет пнев)uopacrIpepeJl))TeJ) b )1 да1 чик, привод Bel>T)1 кального перемещения руки выпол))ен B виде смонтирован))ого на основании пневмоцилиндра, имеющего шарнирно установленный на конце его штока блок укаэанной передачи, гибкий элемент, Который связан с кареткой и основанием. а механическая рука снаб>кена рычажным пневматическим захватом, на котором установлен датчик системы управления, предназначенный для KGHTpoJIB положения изделия nзахвате, :1р» этом датчик связан с пневмораспределителями cvicтемы управления.

1)5

На чертеже изображен предлагаемый манипулятор.

Он содержит основание 1. жестко свяэанну)о с HI)M вертикапьну)о направляющую

2, на которой установлена каретка 3 со смонтированной на ней рукой 4, а также привод 5 вертикального перемещения руки

4, выполненный в виде смонтированного перпендикулярно на основании пневмоцилиндра 6, на конце штока 7 которого установлен блок 0. Последний огибает элемент

9 гибкой связи руки 4 с основанием 1, образуя полиспаст, повышающий вдвое по срав))ени)о со скоростью перемещения LUToKa 7 ()абову а скорость перемеще))ия руки 4, Рука 4 оснащу,е))а рычажным пневматическигл захватом !О изделия 11, укладываемого в тару (не показана). Внутри захвата 10 установлен датчик 12 поло>кения изделия 11 B захвате, связан))ый пневмораспределителем 13 системь (4 упраьления, в которую также входят п,)евмораспределители 15 и (6, связывающие систему с г)невмоцилиндром 6 с воэможностью падка)очения полостей последнего по дифференциальной схеме. Горизонтальное перемеще))ие руки 4 обеспе ))лвает механизм 17 с ь(ПУ (числовым п рогра)лм) ) ым управле)) ием), Работоспособность конструкции обеспечивается условием

О»»».» + Ог > « »»г» > С!г»м,. где ) 4»», 0 - -- соответственно масса вертикаль))о движу)дихся )астей и масса груза;

Р». и — усилие, развиваемое механизмом подъема по диффере))циальной схеме подкл)очония пнев)лоцилиндра, Работаег )1анипулятор следу)сщим обpaaoI

В начале работы манипулятора механизм (7 подает руку 4 с открытым и поднятым в верхнее положение захватом 10 в 30))ó загрузки, обеспече))ную постгзянством располо>кения иэделия 1 (, и вкл)очает пневмораспределитель 1,> при выключенном пневмораспределителе 16, Шток 7 пневмоцилиндра 6 перемещается влево, и рука 4 под действием массы вертикально движущихся -«астей опускается с раскрытым захватом 10 iia изделие 11, обеспечивая рабочую скорость опускания по сравнени)о со скоростью движения штока вдвое быстрее полиспастовым блоком 8, при этом изделие (1, перемещаясь относительно опускаемых пластин захвата 10, включает дат»)ик12, который, в свою очередь, включаQT пневмораспределители 13 и 16, осуществляя зажим иэделия 11 и ускоренное

iIaT)I>Kei)«e отпущенной при опускании каретки 3 гибкого элемента 9, обеспечив подачу воздуха B обе полости пневмоцилиндра

17773713

С>ормула изобретения

Составитель О. Фищенко

Техред М.Моргентал Корректор Е. Папп

Редактор

Заказ 3897 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж 35, Раушская наб„4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

6 по дифференциальной схеме. Изделие 11 опускается в захвате 10, отключая датчик

12, при этом отключается пневмораспределитель 15, и рука 4 поднимается. В этом положении механизм 17 перемещает руку 4 5 по программе ЧПУ в зону выгрузки, где откл ючается п не ам орасп редел ител ь 16. Рука

4 с иэделием 11 опускается под действием . массы вертикально движущихся частей в тару, где изделие t1, соприкасаясь с уложен- 10 ньили изделиями в таре или дном тары, перемещается между пластинами захвата

10 и включает датчик 12, который отключает пневмораспределитель 13, осуществляя разжим захвата 10 и включая пневморасп- 15 ределитель 16, обеспечивая при включенном пневмораспределителе 15 ускоренное натяжение гибкого элемента 9 пневмоцилиндром 6, подкл оченного по дифференциалькой схеме отключенным датчиком 12, а 20 также быстрое холостое возвращение руки

4 в исходное положение. Цикл повторяется по программе ЧПУ, Манипулятор позволяет обеспечить быстроту загрузки изделий в тару, при этом 25 сохраняются качество и точность укладки.

Манипулятор. содержащий основание, жестко связанную с ним направляющую каретку, установленную на ней механическую руку, привод вертикального перемещения этой руки, имеющей передачу с гибкой связью, а также механизм перемещения руки в горизонтальной плоскости и систему управления, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и точности укладки изделий в тару, система управления имеет пневморасп ределители и датчик, привод вертикального перемещения руки выполнен в виде смонтированного на основании пневмоцилиндра, имеющего шарнирно установленный на конце его штока блок указанной передачи, гибкий элемент которой связан с кареткой,и с основанием, а механическая рука снабжена рычажным пневматическим захватом, на котором установлен датчик системы управления, предназначенный для контроля положения изделия в захвате, при этом датчик связан с пневмараспределителями системы управления.