Манипулятор

 

Использование: автоматизация процесса перегрузки изделий с одного конвейера на другой. Сущность изобретения: манипулятор содержит основание 1 с направляющими , каретку 3, установленную на направляющих основания 1, привод перемещения 4 каретки 3, а также шарнирно-оычажную руку 5 с захватом 6, выполненную в виде двух пар основных параллельных рычагов 11, каждая из которых шарнирно связана соответственно с захватом 6 и кареткой 3, образуя параллелограммы, плоскости которых параллельны. Причем нижние основные рычаги 11 каждой пары соединены между собой поперечиной, а средние части верхних основных рычагов каждой пары соединены с основанием 1 посредством дополнительных рычагов 14. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (s1)s В 25 J 1/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4776997/08 (22) 02.01.90 (46) 30,06.92. Бюл, Р1 24 (71) Украинский филиал Государственного проектного и конструкторского института

"Союзпроммеханизация" (72) Е,И.Ревенко и В.Б.Сегаль (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Nã 1206077, кл. В 25 J 1/02, 1986. (54) МАН ИПУЛЯТОР (57) Использование: автоматизация процесса перегрузки изделий с одного конвейера на другой, Сущность изобретения: манипуИзобретение относится к области подьемно-транспортной техники, в частности к устройствам съема штучных грузов с подвесного толкающего конвейера (ПТК) и подачи их на движущийся конвейер сборки с сопровождением, и может быть использовано в автомобильной промышленности.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения работы с подвесными и сборочными конвейерами, а также повышение надежности.

На фиг,1 изображен схематично манипулятор с тремя положениями рычажношарнирного механизма (верхнее, среднее и нижнее); на фиг.2 — то же, вид сверху.

Манипулятор содержит основание 1, на котором смонтированы направляющие 2, на которых установлена каретка 3 с приводом ее перемещения 4 и шарнирно-рычажная рука 5 с захватом 6.

Манипулятор устанавливается на ходовой каретке 7, перемещаемой по направляющим 8, закрепленным на поддерживающих лятор содержит основание 1 с направляющими, каретку 3, установленную на направляющих основания 1, привод перемещения

4 каретки 3, а также шарнирно-рычажную руку 5 с захватом 6, выполненную в виде двух пар основных параллельных рычагов

11, каждая из которых шарнирно связана соответственно с захватом 6 и кареткой 3, образуя параллелограммы, плоскости которых параллельны. Причем нижние основные рычаги 11 каждой пары соединены между собой поперечиной, а средние части верхних основных рычагов каждой пары соединены с основанием 1 посредством дополнительных рычагов 14. 2 ил. металлоконструкциях 9 цеха с помощью привода перемещения 10. Шарнирно-рычажная рука 5 выполнена в виде двух пар основных параллельных рычагов 11, каждая из которых шарнирно связана соответственно с захватом 6 и кареткой 3, образуя параллелограммы, плоскости которых параллельны между собой. Нижние основные параллельные рычаги 11 каждой из пар связаны между собой поперечиной 12.

На основании 1 стационарно установлены опоры 13. к которым шарнирно присоединены дополнительные рычаги 14, вторые концы которых шарнирно соединены с серединами верхних основных параллельных рычагов 11 параллелограммов.

Перемещение шарнирно-рычажной руки 5 осуществляется приводом перемещения 4 каретки 3, включающим гибкий тяговый орган 15.

Манипулятор расположен в пространстве под подвесным толкающим конвейером

16, несущим на подвесках 17 грузы 18 и подает их на сборочный конвейер 19.

1743844

55

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении шарнирно-рычажная рука 5 находится в горизонтальном положении. Дополнительный рычаг 14 также находится s горизонтальном положении.

Вертикальная ось захвата 6 совпадает с осью подвесного толкающего конвейера 16.

После остановки подвески 17 с грузом

18 на подвесном толкающем конвейере 16 включаетея привод перемещения 4 каретки

3, Гибкие тяговые органы 15 поднимают шарнирно-рычажную руку 5 с захватом 6.

Груз 18 с подвески 17 перекладывается на захват 6, который продолжает подниматься, Когда груз 18 поднимается над опорной поверхностью подвески 17 на требуемую величину, привод перемещения 4 каретки 3 выключается.

Затем включается привод перемещения 10 манипулятора и манипулятор, выводя груз 18 из зоны подвески 17, перемещается по направляющим 8 в крайнее правое положение. После выключения привода перемещения ходовой каретки 7 и остановки манипулятора включается привод перемещения 4 каретки 3 на опускание груза 18 на сборочный конвейер 19 с одноBp8M8HHblM включением привода перемещения ходовой каретки 7 на сопровождение конвейера 19. . Строго вертикальное перемещение захвата 6 с грузом 18 обеспечивается вращением дополнительных рычагов 14 шарнирно-рычажной руки 5 вокруг стационарных опор 13. При опускании захвата 6 из верхнего положения в среднее точка соединения дополнительного рычага 14 с верхним основным параллельным рычагом параллелограмма движется по дуге окружности вниз, радиус которого равен длине дополнительного рычага 14, а каретка 3 перемещается слева направо по направляющим основания 1. Перемещение каретки 3 компенсирует изменение длины горизонтальной проекции основных рычагов 11 параллелограммов в верхнем положении и их длины в среднем горизонтальном положении.

При дальнейшем опускании захвата 6 с грузом 18 каретка 3 перемещается влево.

5 Таким образом достигается перемещение груза 18 без его отклонений в вертикальной плоскости, После установки груза 18 на сборочный конвейер 19 захват 6 опускается ниже уров10 ня груза 18. Привод перемещения 4 каретки

3 выключается и включается привод перемещения ходовой каретки 7, и манипулятор перемещается вправо, выводя захват 6 изпод груза 18. Привод перемещения ходовой

15 каретки 7 выключается и включается привод перемещения 4 каретки 3 на подъем захвата

6 до исходного положения. Привод перемещения 4 каретки 3 выключается и включается привод перемещения ходовой каретки 7, 20 и манипулятор перемещается влево до исходного положения. После остановки очередной подвески 17 с грузом 18 подвесного толкающего конвейера 16 цикл работы манипулятора повторяется.

25 Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание с направляющими, установленную на них каретку с приводом ее перемещения и шарнирно-рычажную руку с захватом, о т л и ч а30 ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения работы с подвесными и сборочными конвейерами, а также повышения надежности, шарнирно-рычажная рука выполнена в виде поперечины, двух пар основных параллельных рычагов и двух дополнительных рычагов, причем каждая пара основных параллельных рычагов своими концами связана соответственно с за40 хватом и с кареткой, образуя параллелограммы, соединенные между собой поперечиной, а их плоскости параллельны между собой, при этом каждый из дополнительных рычагов связан с основа45 нием и со средней частью одного из рычагов соответствующей пары основных параллельных рычагов.

1743844

1Х 5

Pgz. Г

Составитель А.Ширяева

Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор О.Кравцова

Редактор Н.Коляда

Заказ 2156 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж 35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r, Ужгород, ул.Гагарина, 101