Групповой схват промышленного робота

 

Изобретение относится к робототехнике , а именно к захватным устройствам, и является дополнительным и авт. св. N2 1535714. Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата за счет увеличения диапазона размеров захватываемых деталей. Схват состоит из корпуса 1, который закреплен на руке 4 робота. В. корпусе 1 расположены неподвижные губки 5 и подвижные губки, выполненные в виде полых роликов 7, установленных на осях 8, Ролики 7 взаимодействуют с наклонными опорными пластинами 9, на рабочей поверхности которых смонтированы фрикционные накладки 10. При перемещении рейки 13, кинематически связанной с приводом, опорные пластины 9, поворачиваясь на осях 11, приводят к заклиниванию детали 23 между неподвижными губками 5 и роликами 7. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)з В 25 3 15,/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (61) 1535714 (21) 4778880/08 (22) 08;01.90 (46) 07.03.92, Бюл. М 9 (71) Кировский политехнический институт (72) Ю. Л. Апатов (53) 62-229,72(088.8) . (56) Авторское свидетельство СССР

К., 1535714, кл. В 25 J 15/00, 1988. (54) ГРУППОВОЙ СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к робототехнике, а именно к захватным устройствам, и является дополнительным и авт. св.

hh 1535714. Целью изобретения является

„, Я,, 1717341 А2 расширение технологических возможностей схвата за счет увеличения диапазона размеров захватываемых деталей. Схват состоит из корпуса 1, который закреплен на руке 4 робота. В корпусе 1 расположены неподвижные губки 5 и подвижные губки, выполненные в виде полых роликов 7, установленных на осях 8, Ролики 7 взаимодействуют с наклонными опорными пластинами 9, на рабочей поверхности которых смонтированы фрикционные накладки

10, При перемещении рейки 13, кинематически связанной с приводом, опорные пластины 9, поворачиваясь на осях 11, приводят к заклиниванию детали 23 между неподвижными губками 5 и роликами 7. 2 ил.

1717341

Изобретение относится к области робототехники, конкретнее к захватным устройствам для одновременного захвата роботом группы деталей, и является усовершенствованием известного устройства авт. св. hL

1535714.

Целью изобретения-является расширение технологических возможностей схвата.

На фиг, 1 показано устройство, общий вид, поперечный разрез; на фиг. 2 — схема взаимодействия ролика с деталью для предельных значений диаметров.

Устройство включает корпус 1. который имеет боковые планки 2 и торцовую планку

3, которые закреплены на руке робота 4.

Схват содержит неподвижные зажимные губки в виде базирующих пластин 5 с призматическими пазами 6. Эти пластины закреплены на боковых планках рядами.

Схват имеет подвижные зажимные губки, количество которых соответствует числу неподвижных губок, выполненные в виде полых роликов 7, установленных на единой оси 8, имеющих возможность взаимодействия с наклонными опорными пластинами 9 через дополнительно закрепленные(например, наклеенные) накладки 10. Последние выполнены из материала с хорошими фрикционными свойствами, например, из полимера с асбестовым наполнителем, эбонита, твердых сортов резины и т. и. Сами наклонные пластины шарнирно, посредством осей 11, закреплены в корпусе, в его боковых планках, а концы пластин входят в выемки 12 рейки 13 полэуна 14, подвижно установленного в корпусе в пазу 15. Рейка со свободного конца снабжена фиксатором

16, входящим в направляющую втулку 17, запрессованную в торцовую планку корпуса, С противоположного конца рейка выполнена в виде вилки 18, охватйвающей шток 19, подпружиненный к корпусу пружиной.20. В штоке закреплен штифт 21, кото» рый входит в сквозной копирный паз 22.

Шток выполнен выступающим за нижнюю плоскость корпуса. Схват используется для манипулирования группой деталей 23.

Робота группового схвата производится

5 в следу1ощей последовательности.

В позиции загрузки, где в предварительно ориентированном виде расположены детали 23, схват рукой промышленного робота опускается таким образом, что по10 следние попадают в промежутки между базирующими пластинами 5 и роликами 7, т. е. призматические пазы 6. При этом рейка 13 ползуна 14 смещена в крайнее правое положение и зафиксирована в нем за счет штиф il5 та 21 в копирном пазу 22. Наклонные опорные пластины 9, установленные в рабочем положении под углом, большим, чем угол заклинивания роликов 7 без фрикционных накладок 10, допускают большее по ве20 личине смещение роликов в радиальном направлении.

По мере опускания схвата ролики 7 свободно проворачиваются с опорой на фрикционные накладки 10, не оказывая

25 сопротивления деталям, По окончании опускания схвата включается в соответствии с программой подьем его для захвата деталей. Захват происходит благодаря взаимодействию полых роликов

30 7 с фрикционными накладками 10,.закрепленными на наклонных опорных пластинах

9, в результате заклинивания деталей 23 между роликами и баэирующими пластинами 5.

Формула изобретения

Групповой схват промышленного робота по авт. св. М 1535714, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения технологи40 ческих возможностей, опорные пластины снабжены накладками из фрикционного материала, имеющими воэможность взаимодействия с полыми роликами, установленными на осях без промежуточ45 ных втулок, 1717341

Составитель .А. Чернышев .

Редактор Л. Гратилло Техред M.Màðãåíòàë . Корректор М Кучерявая

Заказ 838 Тираж .. Подписное

ВНИИПИ Государственного коМитета I1o изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-ЗБ, Раушская наб.. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101