Манипулятор

Авторы патента:

B25J9/10 - отличающиеся средствами установки в определенное положение элементов манипулятора

Использование: машиностроение, а именно промышленные работы. Сущность изобретения: для поворота руки 3 вокруг своей геометрической оси и вокруг оси стойки 1 имеется привод 2 в виде прецессионного редуктора, который включает сателлит 4, с одной стороны которого размещены центральные зубчатые колеса 8 и 9, имеющие одинаковое число зубьев. Колесо 8 жестко связано с корпусом привода, колесо 9 имеет возможность осевого перемещения. Сателлит 5 установлен на косом кривошипе 14. связанном посредством муфты 13с рукой 3. Зубья венцов колес 8 и 9 и сателлита 5 BBI- полнены в виде постоянных магнитов, поверхности которых, обращенные одна к другой, имеют одинаковую полярность. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (»s В 25 J 9/10

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНА

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4855668/08 (22) 31.07.90 (46) 29,02.92; Бюл. N 8 (71) Кишиневский политехнический институт им. С, Лазо (72) И.А. Поляруш, И.А, Бостан и В.Е. Дулгеру (53) 62 вЂ” 229.7(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

N -1465301, кл. В 25 J 9/10, 1987. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Использование: машиностроение, а именно промышленные работы, Сущность изобретения: для поворота руки 3 вокруг йХ,, 1715575 А1 своей геометрической оси и вокруг оси стойки 1 имеется привод 2 в виде прецессионного редуктора, который включает сателлит 4, с одной стороны которого размещены центральные зубчатые колеса 8 и 9, имеющие одинаковое число зубьев. Колесо 8 жестко связано с корпусом привода, колесо 9 имеет возможность осевого перемещения, Сателлит 5 установлен на косом кривошипе 14, связанном посредством муфты 13 с рукой 3.

Зубья венцов колес 8 и 9 и сателлита 5 выполнены в виде пострянных магнитов, поверхности которых, обращенные одна к другой, имеют одинаковую полярность. 4 ил.

1715575

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам.

Цель изобретения вЂ” расширение функциональных возможностей, повышение 5

КПД и упрощение конструкции.

На фиг. 1 приведена конструкция манипулятора; на фиг. 2 вЂ” зубья центральных

: колес (кроме неподвижного) и венцов сателлита,; на фиг. 3 вЂ” расчетная схема сил, воз- 10 никающих в зацеплении; на фиг. 4 вЂ” схемы выхода зубьев сателлита из зацепления с, зубьями центральных колес.

Манипулятор содержит стойку 1, в которой размещен привод 2 поворота руки 3 15 вокруг оси стойки и собственной геометрической оси, т,е. прецессионный редуктор.

Привод 2 включает корпус 4, двухвенечный сателлит 5 с венцами 6 и 7, с одной стороны которого расположены два центральных 20 зубчатых колеса 8 и 9, одно из которых (8) жестко связано с корпусом 4, а другое колесо (9) связано посредством механизма 10 связи, выполненного в виде электромагнитной муфты, с корпусом 4 с возможностью 25 осевого перемещения этого колеса. С другой стороны сателлита 5 размещено ведомое зубчатое колесо 11, связанное сектором

12 и муфтой 13 со стойкой 1. Сателлит 5 установлен на косом.кривошипе 14, связан- 30 ном механизмом 15 связи с рукой 3 манипулятора. Зубья центральных зубчатых колес

9 и 11 и венцов 6 и 7 сателлита 5 выполнены в виде постоянных магнитов 16 и 17, жестко закрепленных в корпусе этих колес, При 35 этом обращенные друг к другу поверхности зубьев (постоянных магнитов 16 и:17) имеют одинаковую полярность. Кроме того, в работе зубчатые колеса установлены в парах с некоторым максимально допустимым зазо- 40 ром.

Манипулятор работает следующим образом.

В отключенном состоянии колесо 9 выведено из зацепления с венцом 6 сателлита 45

5. Для приведения манипулятора в рабочее состояние колесо 9 вводится в зацепление с помощью электромагнитной муфты 10.

При этом между зубьями колеса 9 и венца 6 сателлита 5 образуется сильное магнитное 50 поле. Это магнитное поле совместно с сильным магнитным полем, возникающим в диаметрально . противоположной стороне в зацеплении зубьев колеса 11 с зубьями венца 7 сателлита 5, образует момент пары сил

P1Pz (фиг. 3), который стремится отталкивать сателлит из зацепления. Поскольку сателлит 5 установлен на кривошипе 14, то для того, чтобы несколько увеличить зазор в зацеплении рассматриваемых зубьев, момент пары сил Р Рг поворачивает кривошип 14 на некоторый угол, вводя следующую пару зубьев в полное зацепление (фиг. 4). Таким образом процесс повторяется, обеспечивая сателлиту 5 прецессионное движение, а кривошипу 14 вращательное движение. За один полный прецессионный цикл сателлита 5 (когда все зубья будут по одному разу в полном зацеплении) кривошип 14 совершает один оборот, В результате зацепления зубьев венцов 6 и 7 сателлита 5 с зубьями центральных колес 9 и 11 последние вращаются с редукцией. Редуцированное вращательное движение ведомого колеса 11 (при включении муфты 13 сектор 12 жестко связан со стойкой 1) передается руке 3, которая поворачивается вокруг оси стойки 1, При включении механизма 15 связи вращательное движение кривошипа 14 передается руке 3, которая поворачивается вокруг своей геометрической оси на требуемый угол. Работой механизмов связи управляет микропроцессор.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий стойку, размещенные в ней привод, выполненный в виде прецессионного редуктора, включающего двухвенечный сателлит, установленный на косом кривошипе, и два центральных колеса, одно из которых связано с рукой, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, повышения КПД и упрощения конструкции, сателлит прецессионного редуктора связан с рукой, а центральное неподвижное колесо этого редуктора выполнено составным в виде двух концентрически расположенных центральных колес с одинаковым числом зубьев, одно из которых жестко связано с корпусом, а другое имеет возможность осевого перемещения, при этом зубья венцов колес и сателлита выполнены в виде постоянных магнитов, а обращенные одна к другой поверхности зубьев имеют одинаковую полярность и установлены с зазором, 1715575

Фиг.3

Составитель С.Новик

Техред М .Моргентал

Корректор Н.Ревская

Редактор А,Огар

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород. ул,Гагарина, 101

Заказ 566 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Похожие патенты:

Привод подвижного звена // 1690308

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам для автоматизации технологических операций

Промышленный робот // 1673428

Изобретение относится к машиностроению

Антропоморфный манипулятор // 1646850

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в конструкциях многоцелевых телеуправляемых и программируемых роботов различного назначения

Манипулятор // 1646849

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для механизации и автоматизации трудоемких технологических процессов, связанных с погрузкой и укладкой грузов

Устройство для перемещения объекта // 1632774

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для ориентированного перемещения объектов в условиях космического полета

Приводное устройство промышленного робота // 1620294

Изобретение относится к механизации и автоматизации производственных процессов , в частности к приводам исполнительных органов роботов, манипуляторов и других устройств, и может быть использовано в различных отраслях Целью изобретения является повышение тоиности позиционирования за счет устранения влияния динамических перзгпузок на основной емнт при одновременном повышении производительности за счет совмещения операций технологического позиционирования и настройки на заданную точку позиционирования При перемещении подвижного звена 1 его упор 2, упираясь в регулируемый упор 5 основного винта 4 тормозит звено 1 у заданной точки позиционирования за счет пружин 11

Способ осуществления движения ведомого звена модуля резонансного робота и устройство для его осуществления // 1606318

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано в роботах с цикловым программным управлением

Манипулятор // 1563966

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике

Механический поворотный привод для руки манипулятора // 1478999

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к механическому поворотному приводу, предпочтительно к редукционному приводу для руки манипулятора

Промышленный робот // 1471938

Изобретение относится к станкостроению ,в частности, к промышленным работам для различных целевых применений

Резонансный привод // 2162791

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в резонансных приводах перемещения подвижных звеньев оборудования

Производственная позиционирующая система // 2177403

Поворотный привод звена резонансной механической руки // 2271273

Изобретение относится к области роботостроения и может применяться для перемещения заготовок или деталей между технологическим оборудованием

Способ управления двухкоординатным пятизвенным манипулятором // 2288091

Изобретение относится к области робототехники и предусматривает переход манипулятора из одной сборки в другую с уменьшением числа степеней свободы на 1

Параллельный кинематический механизм // 2395380

Изобретение относится к станкам, в частности к роботам, предназначенным для работы в промышленности

Манипулятор с вакуумным захватом // 2099176

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к автоматизации технологических процессов, и может быть использовано для механизированной подачи заготовок в рабочую машину, преимущественно пресс

Привод манипулятора // 2024387

Система привода сустава робота на электронных мышцах // 1815208

Система передачи промышленного робота, промышленный робот и способ для поглощения влаги // 2529932

Изобретение относится к промышленному роботу и системе очистки смазки его коробки передач. Промышленный робот содержит двигатель и коробку передач, содержащую смазку. Коробка передач снабжена интегрированным поглощающим влагу устройством, содержащим поглощающее влагу вещество. Изобретение также относится к способу для предотвращения повреждения смазки из-за поглощения влаги внутри промышленного робота, используемого в среде с высокой влажностью. Достигается повышение долговечности работы устройства. 4 н. и 14 з.п. ф-лы, 6 ил.

Робот и способ устранения шума робота // 2548348

Изобретение относится к роботу и способу устранения шума робота. Робот содержит манипулятор, секцию для присоединения манипулятора к основанию, соединенную с манипулятором и содержащую источник приведения в движение, который поворачивает или перемещает манипулятор, датчик угла, инерционный датчик, шумовой фильтр, блок управления, блок определения шума и блок определения коэффициента фильтра. При этом датчик угла обнаруживает угол поворота источника приведения в движение. Инерционный датчик присоединен к манипулятору и обнаруживает инерционную силу, действующую на манипулятор. Шумовой фильтр устраняет шум из выходного сигнала инерционного датчика. Блок управления управляет поворотным действием манипулятора. Блок определения шума определяет частоту шума инерционного датчика из выходного сигнала датчика угла и выходного сигнала инерционного датчика. И блок определения коэффициента фильтра определяет с помощью частоты шума характеристику шумового фильтра для шумового фильтра для устранения шума. Изобретение направлено на предотвращение колебания системы обратной связи, управляющей манипулятором. 3 н. и 8 з.п. ф-лы, 6 ил.