Шарнир манипулятора
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
ГОСУДАРСТВЕW(blA КОМИТЕТ ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ ПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4734581/08 (22) 04.09.89 (46) 07.01.92. Бюл. N. 1 (71) Харьковский авиационный институт им.Н.Е,Жуковского (72) А.И.Полетучий и M.Ä.Êèâà (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР М 751624, кл. В 25 J 17/00, 1979. (54) ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике. Целью изобретения является повышение грузоподьемности эа счет уменьшения массы шарнира. Шарнир манипулятора содержит ведущее 1 и ведомое 19 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике. Целью изобретения является повышение грузоподъемности шарнира манипулятора за счет уменьшения массьь шарнира.. На фиг,1 изображен продольный разрез шарнира; на фиг,2 — сечение А-А на фиг,1, на фиг.3 — сечение Б-Б на фиг.1. Шарнир манипулятора включает ведущее звено 1, в котором на подшипниках 2 и 3 смонтирован вал 4. На валу 4 неподвижно закреплены внутренние обоймы 5 и 6 обгонных муфт, установленных с возможностью передачи движения в противоположных направлениях. Внутренние обоймы 5 и 6 через ролики 7 взаимодействуют с наружными обоймами 8 и 9 обгонных муфт соответственно. Наружные обоймы 8 и 9 расположены внутри пружинных трубок 10 и 11.,.!Ж, 1703455 А1 звенья и привод перемещения ведомого звена, включающий волновую передачу и дее пружинные трубки 10 и 11 в виде незамкнутых колец, расположенных внутри гибкого колеса симметрично относительно жес1кого колеса 16, причем один из концов каждой иэ пружинных трубок связан с наружной обоймой 8 o6roHHoA уффы, жест о установленной на валу 4. При подаче рабочей среды под высоким давлением е одну из пружинных трубок ее конец поворачивается на некоторый угол и передает поворот на вал 4, который жестко связан с жестким колесом 16 волновой передачи, а загем через волновую передачу обеспечивает поворот ведомому звену 19, 3 ил. соответственно и соединены с ними посредством шарниров 12 и 13. Пружинные трубки 10 и 11 связаны с ведущим звеном 1 с по- ъ мощью переходников 14 и 15. Вал 4 соеди- с нен с жестким колесом 16 волновой О передачи, с которым зацепляется гибкое колесо 17, выполненное в виде трубы и имеющее внутренние зубья. Снаружи гибкое колесо 17 охватывается генератором 18 волн, неподвижно соединенным с ведомым (Л звеном 19 шарнира. Гибкое колесо 17 неподвижно соединено с ведущим звеном 1 шарнира. ° аааай Шарнир работает следующим образом, Рабочая среда под высоким давлением подается в одну иэ пружинных трубок. например 10. При этом конец трубки 10, связанный шарниром 12 с наружной обоймой 8 обгонной муфты, совершает поворот в направлении против движения часовой стрел1703455 ки на сравнительно небольшой угол р-2...5 Это движение посредством роликов 7 передается на внутреннюю обойму 5 обгонной муфты и далее на вал 4. Вместе с валом 4 поворачивается жесткое колесо 16, которое вследствие зацепления с гибким ,колесом 17 и взаимодействия с генератором 18 волн, сообщает последнему. а вместе с ним и ведомому звену 19 шарнира поворот на угол 1р - . Р, где — передаточное отношение волновой передачи. При необходимости реверсирования ведомого звена 19 шарнира рабочая среда подается под давлением в трубку 11, связанную с наружной обоймой 9 обгонной муфты, передающей движение в направлении хода стрелки часов. т,е. вал 4 поворачивается в противоположную сторону, Следовательно, и ведомое звено 19 шарнира поворачивается в противоположном направлении, Формула изобретения Шарнир манипулятора, содержащий ведущее и ведомое звенья и привод переме5 щения ведомого звена, включающий волновую передачу, жесткое колесо которой жестко связано с валом, установленным на ведущем звене, а гибкое колесо связано с ведущим звеном, отличающийся тем, 10 что, с целью повышения грузоподъемности за счет уменьшения веса шарнира. он снабжен обгонными муфтами, жестко установленными нв валу, и пружинными трубками в виде незамкнутого кольца, расположенны15 ми внутри гибкого колеса симметрично относительно жесткого колеса, причем каждая трубка одним концом связана с обгонной муфтой, а другим — с ведущим звеном, при этом генератор волн волновой 20 передачи связан с ведомым звеном. 17034 зб 12 Составитель А.Ширяева Редактор Т,Юрчикова Техред М.Моргентал Корректор С.Шевкун Заказ 29 Тираж Подписное 8НИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина. 101
