Задающее устройство манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению. Целью изобретения является расширение технологических возможностей задающего устройства манипулятора. Устройство содержит основание 1, рукоятку управления 2 с закрепленными на ней пальцами 3, установленную на основании 1 с помощью плоских пружин 4, 6, 8, 10. Каждая из плоских пружин снабжена датчиком деформации 20. Механизм возврата пальца в исходное положение выполнен в виде упора 21 с пружиной 22, установленного в отверстии 23. При работе устройства оператор манипулирует рукояткой управления 2. Плоские пружины деформируются, формируя соответствующие сигналы от датчиков деформации 20. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 В 25 J 13/00

ГОСУДАРСТВЕ ННЫ Й КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4457685/08 (22) 11.07.88 (46) 15.07.91. Бюл. ¹ 26 (71) Казахский государственный университет им, С.M.ÊèðîBà (72) Л.И.Слуцкий, Н.К,Джамалов и В.В.Трунов (53) 621 — 229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1576309, кл. B 25 J 13/00, 1988. (54) ЗАДАЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Ж 1662841 А1 задающего устройства манипулятора. Устройство содержит основание 1, рукоятку 2 управления с закрепленными на ней пальцами 3, установленную на основании 1 с помощью плоских пружин 4, 6, 8, 10, Каждая из плоских пружин снабжена датчиком деформации,20. Механизм возврата пальца в исходное положение выполнен в виде упора

21 с пружиной 22, установленного в отверстии

23, При работе устройства оператор манипулирует рукояткой управления 2. Плоские пружины деформируются, формируя соответствующие сигналы от датчиков деформации 20, 3 ил.

1662841

4- 4

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей задаю- 5 щего устройства манипулятора, На фиг.1 показано устройство, общий вид; на фиг,2 — разрез А-А на фиг.1; на фиг.3— вид Б на фиг.1.

Устройство содержит основание 1 и ру- 10 коятку 2 управления, которая совместно с закрепленными на ней пальцами 3 образует пространственную крестовину. Рукоятка 2 управления установлена на основании с помощью упругой подвески, выполненной в 15 виде плоских пружин 4 — 19 с датчиками 20 деформации. Каждый из пальцев 3 кроме взаимодействия со свободными концами четырех соответствующих ему плоских пружин имеет также возможность взаимо- 20 действия с соответствующим механизмом возврата пальца в исходное положение.

Этот механизм выполнен в виде упора 21 со сферическим углублением на его рабочей поверхности. Упор 21 подпружинен от- 25 носительно основания 1 пружиной 22 и размещен в отверстии 23, выполненном в основании 1.

Устройство работает следующим образом. 30

Оператор манипулирует рукояткой 2 управления, наклоняя или вращая ее, При этом пальцы 3 деформируют плоские пружины 4 — 19 в соответствии с движениями рукоятки 2 управления, Степень деформации измеряется датчиками 20 деформации, сигналы с которых поступают в устройство управления манипулятора. Упоры 21 со-. здают дополнительное противодействие усилиям оператора, что позволяет при довольно незначительных отклонениях рукоятки 2 управления имитировать значительные усилия.

Формула изобретения

Задающее устройство манипулятора, содержащее основание и установленную на нем с помощью упругой подвески рукоятку управления с закрепленными на ней пальцами, причем упругая подвеска выполнена в виде плоских пружин, закрепленных одним кон,ом на основании с возможностью взаимодействия каждого из пальцев со свободными концами соответствующих ему плоских пружин, на которых установлены датчики деформации, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических воэможностей, рукоятка с пальцами образуют пространственную крестовину. а каждый палец имеет возможность взаимо-. действия с соответствующим дополнительно установленным механизмом возврата пальца в исходное положение. выполненным в виже подпружиненного относительно основания упора со сферическим углублением на его рабочей поверхности.

1662841

Bulb

2.0

Редактор И.Циткина

Заказ 2228 Тираж 470 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 б

Составитель М.Илюкович

Техред М.Моргентал Корректор И.Мусха

1f