Устройство для ориентирования штабелера при поиске стеллажных ячеек

 

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано на складах, обслуживаемых штабелерами Целью изобретения является повышение надежности при наличии вертикального и горизонтального перекосов верхних ярусов ячееко Устройство содержит триггер 7, элемент НЕ 8, элемент И 9, элемент НЕ 10, триггер 11, элемент И 12, элемент 13 задержки, элементы И 14,15, элементы НЕ 16,17,18, элемент IUDI-HE 19, элемент II 20, элемент ИЛИ 21 о 5 ил.

СОКИ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

asSUnu. (51)5 G 06 Е 15/50

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ П.(НТ СССР

1 (2,1) 4471445/24 (22) 09. 08. 88 .; (46) 15.01.91. Бюл. Р 2 ,(71) Проектно-конструкторский техноt логический институт складского хозяйства "Оргснаб" (72) С.И.Донов (53) 681.3:62-52(088 ° 8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1270768, кл. С 06 1 15/50, 1985.

Авторское свидетельство СССР

М 653189, кл. В 64 С 47/46, 1979. (54) УСТР01!СТ80 ДЛЯ 01 ИЕ!!ТИРОВА!!ИЯ

ШТАБЕЛЕРА ПРИ ПОИСКЕ CTFJIJIARfll>lX

ЯЧЕЕК

2 (57) Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано на складах, обслуживаемых штабелерами. Целью изобретения является повышение надежности при наличии вертикального и горизонтального перекосов верхних ярусов ячеек. Устройство содержит триггер 7, элемент НЕ 8, элемент И 9, элемент ИЕ 10, триггер 11, элемент

И 12, эл мент 13 задержки, элементы

И 14, 15, элементы НЕ 16, 17 18, элемент lIJGI-НЕ 19, лемент И 20, эле- з мент АЛЬП! 21. 5 ил.

3 1621051

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано на складах, обслуживаемых штабелерами.

Цель изобретения — повышение надежности при наличии вертикального и горизонтального перекосов верхних ярусов ячеек.

На фиг.1 представлена конструкция устройства; на фпг.2 — схема устройства; па фиг.З вЂ” функциональная электрическая схема системы управления перемещением штабелера по горизонтали; на фиг.4 — схема блока отработки программы; на фиг.5 — схема блока формирования сигнала точного останов а.

На фиг.1-5 приняты обозначения: штабелер 1,стойки 2 и 3 стеллажных ячеек, датчики 4 и 5, кронштейн б, триггер 7, элемент НЕ 8, элемент И 9, элемент НЕ 10, триггер 11, элемент

И 12, элемент 13 задержки, элемент

И 14 и 15, элементы НЕ 16-18, элемент ИЛИ-НЕ 19, элемент И 20, элемент ИЛИ 21, адресные элементы 22 и

23, датчики 24 и 25, блок 26 формирования останова, блок 27 памяти адреса, блок 28 отработки программы, блоки 29 и 30 сравнения, триггеры

31-45, преобразователь 46 десятичного кода в двоично-десятичный, сумматор 47, узел 48 управления двигателем 49, источник 50 питания, элемен.— ты ИЛИ 51-54, элементы И 55-64, элементы ИЛИ 65-70, элементы И .71-74, элемент ИЛИ 75, элементы И 76 и 77, элементы HE 78 и 79, узел 80 управления двигателем, элементы И 81,82, элемент НЕ 83, элементы И 84 и 85, элемент НЕ 86, элемент И 87, элемент

НЕ 88, элементы И 89-91, элемент ИЛИ

92, элементы И 93-97, элемент НЕ 98, элемент ИЛИ 99, элементы И 100-102, элементы НЕ 103-105, элементы 106 и 107 задержки, триггеры 108-110, переключатель .111, кнопки 112-120, узел 121 установки исходного состояния. Датчики 4 и 5, установленные. на кронштеине 6 подъемника штабелера, могут быть оптичес ими гыбо индукционными.

Оптические датчики реагируют на любой предмет, попавший в зону чувствительности датчика от 20 до 80 мм, поэтому для них не требуется дополнительных устройств включения, кро-. ме установки их на уровне, пе позво5

10 ляющем срабатывание от находяцейся в ячейке тары и стоек ячеек, выкрашенных в цвет, на который реагируют датчики.

Переключение индукционных датчиков осуществляется одводом к чувствительному элементу металлического предмета на расстоянии 5-6 мм. Поэтому для устранения помех от горизонтальных неровностей стеллажей необ-ходимо по стойкам ячеек установить металлические полоски по всей высоте стойки ячеек на равных расстояниях от рельсового пу.и штабелера, чтобы стойки ячеек били удалены от датчиков не более чем на 6 мм, для четкого срабатывания датчиков.

Устройство работает следующим об20

Поскольку устройство осуществляет ориентирование штабелера, то необходимо рассмотреть принцип управления штабелером. Запись и считывание адреса из блока отработки программы осуществляется по принципу: с пульта управления, входящего в состав блока отработки программы, задается в десятичном коде адрес нужной ячейки, ко30 торый преобразуется в двоично-деся-.. тичный код и запоминается системой отработки программы, следящей за перемещением штабелера на соответствую щих его положению скоростях, точной остановкой в адресной ячейке и одновременным с остановкой цтабелера запо- минанием адреса ячейки, у которой произведена остановка. Это делается для того, чтобы при следующем наборе адреса на пульте управления имелась возможность сравнения в блоке сравнения вновь задаваемого адреса и адреса отправления штабелера для определения направления перемещения "Вперед" илп

Назад

Задание на перемещение штабелера к адресной ячейке задается с пульта управления, входящего в блок 28. Задание в десятичном коде поступает с кнопок на элементы 51-54 через преобразователь 46 в виде разветвления проводов, в котором преобразуется в двоично-десятичный код, и через элемег .и 55-58, определяющие разряд единиц, фиксируется на триггерах 31-34.

Переключение на разряд десятков и сотен осуществляет переключатель

111, соответствующие сигналы с которого фиксируются на соответствующих

162 !051 триггерах десятков и сотен, которые условно не показаны, так как аналогичны триггерам единш.„

После набора программы по команде

"Пуск" от кнопки 120 и наличии выход— ного сигнала блока 30 сравнения, поступающего на вход элемента 65 или

64 блока 28, и через элемент 67 или

68 вкл1очается триггер 39 1ы1и 40, <1к3но- 10 чающий узел тиристорного привода 48 и двигатель 49. Ытлбелер перемещается к адресной ячейке и за одну ячейку до адресной блок 29, сра13нивлющ1ВI задание этой ячейки с блока 28 с текущим значением адреса с блока 27 (в нрос-.. те&11ем случае двои<1но — десятичный счетчик) по сигналу с бло1;л 26 Выдает на выходе сигнал Л = . Этот с1ьгнал поступает на вход триггера 7, который включается и нодготлв1швлет к работе схеь:у по фиг„2. Сигнал задания этой ячейки поступает нл вход В блока 29 и блок» 28 с тр1н геров

41-44, фиксиру1ощих результат разности двух чисел с заданной ячейки на триггерах 31-34 и постоян .Qlo чис1 В= я<1ейки, полу 1лемого нл «1>!хо, де сумматора 47, включенного по схеме вычитания.

В момент достижения нтлбе11ер«ы адресной ячейки в блоке 30 11л выходе

A = появляется сигнал, поступл3о111и11 в блок 28, включлющ1ш триггер 45 в результате чего в блоке 26 закрывается система счета илпульсо« и вклочлется система точной остановки и итлбелер ориентируется нл заданной позиции.

По сигналу датчиков 24 и 25 на триггерах 35-38 через элементы 59-62, определяющие вес разряда единиц, в двоично-десят11чном коде фиксируется адрес. Этот адрес для слецуюшего задания является адресом сравнения для определения направления перемещения штабелера на входе В блока 30 сравнения, причем триггеры 35-38, отключают ся только в следующем цикле, после включения направления движения штабелера <Вперед" или "Назад

Триггеры 31-35 отключаются сигналом "Конец цикла" после полной отработ1о1 цикла задания, которым в простейшем случае может быть сигнал с выхода элемента 106.

Формирование "1 < для установки, триггеров в исходное состояние при включении питающего напряжения осу?О

50 ществляется узлом 121 (с:1ловые ко11такты узла 1е показаны, показан блокконтакт через элементы 75-79). При этом переключатель 111 должен быть поставлен в но;ожение О (Отключено ), 1шаче схема не включится, а единичн»«<1 сигнал подается нл «ход элемента

75, который открывается. Единичньй с11гнлл через элемент 76 пост;пает нл вход элемента 77. Но поскольку на

1Зторои входе элемента 77 имеетсян0", нл его выходе присутствует ед1шичньп! сигнал, который !врез элементы 65 и 70 подает единичньп! сигнал на сброс триггеро13 в исходное состояние. При пере«оде перек почателя разрядов 111 в <«абае другое положение элемент 78 открывается If единичньп! сигнал lttt

ct1poc триг1 еров перь 1 1 <1ет пост пать, тлк клк í l вход элеиентл 77 с выхо— дл элемент» 78 поступает единичный сигнал, служащий д 1я формирования

<1 << на выхоце элемента 77 с111 нала 0

Последшш спиилет с1и fla.| сброса триггеров и рлзрс»!лет через элемент 79 пуск нтлбелерл !!перед< или Наз лд< .

Лд!Зес111,1е элементы 22 It 23 устанавл11«снотся со смещен11еи к Ie1tт!3у по отноне111лf к друг другу (фиг.5) . Поэтому ш лючеш1е датчикoff 24 It 25 происход11т Ilo о<1ереди, при двтг е11н11 штлбелера еле«а наирл1н . Сначала вк1ночлется датчик 24, элтсм обл вместе, э»тем отключлется длтч1»к 24, а длт-.tftl; 25 остается включенным, затем отк 1ю 1лется длтчик 2 > °

Для подготовк

108 и 109 перед этим бьь установлены «исходное cocrosf«lte, элемент 81 открывается в момент одно«!1е»1енного включения датчиков 4 и 25 и включает триггер 108, с выхода которого сн1В1лется счетный импульс °

После отключения датчика 25 откры-. вается элемент 82 ° Поскольку нтабелер двигается в нлпрлвлешп! "Вперед" на вход элемента 82 поступает единичный сигнал А > с блока 30. С элемента 23 и датчика 24 также поступает единичный с-ьгнлл нл вход элемента 82, которьп1 через элемент 84 включает триггер 109, пода1ощ1ш на вход элемента 85 едш1ичньп1 сигплл, подготавливая его к включен!по. После отк1почения датчика 24 через элемент 86

1621051

30 на вход элемента 85 поступает единнчO ныл сигнал, который через элемент 85 отключает триггеры 108 и 109. Далее процесс повторяется.

Операция точного останова осущест5 вляется подачей сигнала на вход элемента 88 и элемента 81, в результате чего операция счета прекращается.При точном останове на выходе обоих датчиков 24 и 25 появляются единичные сигналы, поступающие на вход элемента 89, который выходным сигналом включает элемент 106, определяющий наличие точного останова выходным сигналом, поступающим в блок 28.

Если штабелер остановился не точно, то на выходе одного из датчиков сигнал отсутствует, элемент 89 отключает элемент 106. Включается один ., нз элементов 90 или 91,который через:, элементы 92 и 93 включают триггер 110, запускающий через элементы 94 или

95, передвижение штабелера в направлении "Вперед" или "Назад . При вклю- 25 чении одновременно датчиков 24 и 25, через элемент 96 включается элемент

107, контролирующий наличие точного останова и отключающий через элементы 96 и 97 триггер 110.

Если при достижении штабелером адреса по горизонтали подъемник еще не достиг адреса и продолжает поц-.>, ниматься, то в момент, когда датчики 4 и 5 поравняются со стойками 2 и 3 соответственно (фиг.1}, на их выходах. одновременно появляются сигналы, поступающие на вход элемента

9, который через элемент 18 отключает привод горизонтального перемеще 40 нйя, если он да этого не был отключен, а через элемент 10 включает триггер 11, контролирующий момент достижения подъемником адресной ячейки и отключающей схему ориентирова- 45 ння штабелера нулевым выходом (фиг.5)„„

Если подъемник продолжает подниматься, то из-за наличия угла наклона стеллажных стоек, датчик 5 выходит из зоны действия на него стеллажной стойки 2 и отключается. В то же время датчик 4 еще включен из-за того, что он перемещается с одного края стойки 3, на противоположный, правее, поэтому он возбужден и на его выходе имеется единичный сигнал. Нулевой

55 сигнал датчика 5, проходя через элемент НЕ 17, включает элемент И 15, выход которого включает привод горизонтального перемещения в направле- 1 нии "Назад", в сторону угла перекоса ячеек до тех пор, пока датчик 4 не поравняется со стойкой 2, что влечет за собой отключение привода. Если перемещение подъемника закончилось и включился точный останов штабелера, т.е. нет никакого перемещения, из общей схемы управления штпбелером на элементы 19 и 20 поступают сигналы на отключение триггеров 7 и 11 и запрета, через элемент 8 на включение элемента 9. Схема запрета и к следующему включению ее может подготовить только включение схемы штабелера на перемещение.

Схема подъемника условно не показана, так как она, в основном, повторяет схему перемещения по горизонтали, за исключением добавочного датчика, который с другим датчиком определяет подход подъемника к адресной ячейке на соответствующем уровне "Принести" ипи "Отнести" груз. Датчики в этом случае подключаются через элементы Запрета и ИЛИ к общей схеме и работает либо один датчик, либо другой. Поэтому на фиг.2 к элементам 19 и 20 подключены условно принимаемые сигналы "Вверх" и "Вниз" из блока 28, которые аналогичны сигналам с триггеров 39 и 40, а также сигнал точного останова с элемента

106, выполненный с дополнительным датчиком и элементами Запрета и ИЛИ.

Устройство осуществляет контроль за адресной ячейкой только при движении штабелера на доводочной скорости и в непосредственной близости от адресной ячейки, что исключает возможные помехи. Оба датчика подключены своими выходами к отдельной электрической схеме ориентирования поиска и установлены на кронштейне подъемника штабелера так, чтобы чувствительный элемент датчиков приходился против внешнего края стойки,ячейки, являющейся возбудителем переключения датчика. Оба датчика как бы охватывают стойки ячейки с обеих сторон с таким расчетом, чтобы смещение датчика в сторону от ячейки при подьеме вызвало отключение одного датчика, а второй датчик оставался вклю-, ченным за счет того,что его чувствительный элемент смещается к центру стойки ячейки и датчик остается возбужденным. Отключение одного датчика вы1621051!

10

47иг. f зывает в электрической схеме ориентирования поиска включение привода горизонтально"o перемещения штабелера в сторону угла перекоса ячеек до тех пор, пока отключенный датчик не IIO» равняется со стойкой ячейки и не включится, после чего горизонтальное перемещение штабелера прекращается.

При этом, если подъем закончился

У захват может перемещаться в ячейку.

Формула изобретения

Устройство для ориентирования

15 штабелера при поиске стеллажных ячеек, содержащее триггеры, элементы

И, НЕ, ИЛИ, ИЛИ-НЕ, элементы задержки, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности при наличии вертикального и горизонтального перекосов верхних ярусов ячеек, в нем единичный вход первого триггера является входом запуска устройства, единичный выход соединен с пер- 25 выми входами первого, второго и третьего элементов И, нулевой выход подключен к нулевому входу второго триггера, вход сигнала первого датчика устройства соединен с первым входом З0 четвертого элемента И и через первый элемент НŠ— с вторым входом первого элемента И, вход сигнала второго датчика устройства соединен с вторым входом четвертого элемента И и через второй элемент НŠ— с вторым входом третьего элемента И, выход четвертого элемента И соединен с вторым входом второго элемента И, с входом третьего и четвертого элементов НЕ, выход четвертого элемента НЕ соединен с единичным входом второго триггера, единичный выход которого соединен с третьим входом второго элемента И, выход второго элемента И через элемент задержки соединен с третьими входами первого и третьего элементов

И, выход первого и третьего элементов И являются выходами включения перемещения устройства, выход третьего элемента НЕ является выходом отключения привода перемещения устройства, нулевой выход второго триггера является выходом конца ориентирования, входы элементов ИЛИ-НЕ являются входами сигналов пуска привода "Вперед", "Наз:.д", "Вверх", "Вниз" устройства, соответственно, выход элемента ИЛИ-НЕ соединен с первым входом пятого элемента И, второй и третий входы которого являют» ся входами точной остановки по горизонтали и по вертикали соответст-. венно, выход пятого элемента И соединен с первым входом элемента ИЛИ, второй вход которого является входом установки исходного состояния устройства, выход элемента ИЛИ соединен с нулевым входом первого триггера и через пятый элемент НŠ— с третьим входом четвертого элемента И.

162.1051

1621051

СЪ

° ) и,Ъ

<р

1623053

Подписное.

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва,.Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 103

Редактор Л.Пчолинская

Заказ 4248

Составитель А.Жеренов

Техред M.Äèäûê Корректор М.Самборская