Промышленный робот

 

Изобретение относится к области станкостроения, в частности к средствам механизации и автоматизации, и может быть использовано в роботизированных комплексах и автоматических линиях, например, штамповки, а также для загрузки и выгрузки заготовок. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обслуживания многопозиционного технологического оборудования с малым расстоянием между его рабочими позициями. При работе руки 7 с захватными органами 2, которые закреплены на каретке 8, установленной на траверсе 3, имеющей возможность возвратно-поступательного перемещения в горизонтальном направлении посредством дополнительно введенного двуплечего рычага, на концах которого закреплены ползуны, выполненные в виде роликов, захватные органы 2 руки 7 смещаются относительно захватных органов 2 руки 1. Такое смещение обеспечивается вертикальными пазами станины 5, в которые входят одни концы двуплечих рычагов, и наклонным пазом 20 каретки 8, куда входят другие концы этих рычагов. 4 ил.

1 (19) . (П) .СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А2

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н A BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

29 22 D 29

2á

27 (61) 1155334 (21) 4401784/25-08 (22) 04.04.88 (46) 07.11.90. Бил. II 41 (72) В.А. Петров (53) 62.229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1155334, кл. В 25 J 9/00, 1983. (54) ПРОМЫ1ЛЕННЬЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к области I станкостроения, в частности к средст(51)5 В 21 D 43/00. В 25 J 9/00, В 30 В 15/30 вам механизации и автоматизации, и может быть использовано в роботизированных комплексах и автоматических линиях, например, штамповки, а также для загрузки и выгрузки заготовок.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет обслуживания мцогопозиционного технологического оборудования с малым расстоянием между его рабочими позициями. При работе руки 7 с захватными

1604496

Ф органами 2, которые закреплены на

: каретке 8, установленной на траверсе 3, имеющей возможность возвратнопоступательного перемещения в горизонтальном направлении посредством дополнительно введенного двуплечего рычага, на концах которого закреплены ползуны, выполненные в виде роликов, захватные органы 2 руки 7 смещаются относительно захватных органов 2 руки 1. Такое смещение обеспечивается вертикальными пазами станины 5, в которые входят одни концы двуплечих рычагов, и наклонным па" зом 20 каретки 8, куда входят другие концы этих рычагов. 4 ил, Изобретение относится к станкостроению, в частности к средствам механизации и автоматизации, может быть использовано в роботизированных комплексах и автоматических линиях, например, штамповки, а также для за" грузки и выгрузки заготовок и является усовершенствованием робота по авт. св. N - 1155334.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет

25 обслуживания многопозиционного технологического оборудования с малым расстоянием между его рабочими пози" циями.

На фиг.1 показан промышленный ро" бот, общий вид; на фиг, 2 - разрез

А-А на фиг.1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг.1; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг.2.

Промышленный робот содержит руки 1 с захватными органами 2,закрепленными на траверсе 3, которая размещена в направляющих 4, установленных на станине 5, и привод 6 с системой управления (не показан). Кроме того, промышленный робот содержит дополнительно руки 7 с захватными органами 2. Руки 7 закреплены на каретке 8, которая установлена на траверсе 3 с воэможностью возвратно-поступатель- 5 ного перемещения с помощью роликов 9. Направляющие 4 включают в се бя верхние 10 и нижние 11 рычаги, которые связаны между собой пружинами 12 и установлены на подшипниках кронштейнов 13. На концах рычагов 10

50 и 11 на подшипниках установлены ролики 14, между которыми размещена траверса 3. Нижние рычаги 11 выполненные двуплечими, связаны с пневмоцилиндром 15 вертикального перемещения

55 тягой 16 а между собой - тягой 17. тяги 16 и 17 снабжены элементами 18 для регулировки положения траверсы 3 относительно станины 5. Траверса 3 имеет Т-образный паз для установки необходимого количества рук 1 с захватными органами 2 в любой ее точке, а также KOIIHp 19, H eio HGKJIOHKbIH паз 20. Траверса 3 соединена через шатун 21 с ползуном 22, закрепленным на кривошипе 23 привода 6. Регулировка положения ползуна 22 на кривошипе 23 обеспечивается винтом 24, Кривошип 23 жестко соединен с валом 25, на котором жестко установлена шестерня 26, входящая в зацепление со штокрейкой 27 пневмоцилиндра 28 горизонтального перемещения. Пневмоцилиндр

28 закреплен на корпусе 29, в котором на подшипниках установлен вал 25.

Пневмоцилиндр 28 горизонтального перемещения выполнен в виде позиционера с промежуточной точкой, которая обеспечивается дополнительным штоком 30, имеющим ход почти наполовину меньший хода шток-рейки 27. Пневмоцилиндр 28 включает в себя рабочие полости

31-.34, а пневмоцилиндр 15 вертикального перемещения является односторонним и имеет возвратную пружину 35.

В каретке 8 на подшипниках установлена ось 36, жестко соединенная с двуплечим рычагом 37, установленным в нише каретки 8, на концах двуплечего рычага 37 установлены ползуны 38 и 39, выполненные в виде роликов (подшипников), при этом ползун 38 образует кинематическую пару с наклонным пазом 20 копира 19, а ползун 39 — с вертикальным пазом 40, выполненным на кронштейне 41 станины 5 (т.е. на самой станине).

Промышленный робот работает следующим образом.

Перед началом рабочего цикла траверсу 3 с захватными органами 2 устанавливают в исходное положение. Для этого подают давление в пневмоцилиндр

16044

15 вертикального перемещения, шток пневмоцилиндра смещается вправо и через тяги 16 и 17 воздействует на рычаги 1), которые поднимают траверсу 3 в верхнее положение. При этом ползун

39 перемещается по пазу 40, выполненному на кронштейне 41, и так как паз

40 параллелен вертикальному перемещению траверсы 3, смещение каретки 8 в горизонтальном направлении не происходит. Затем подается давление в полость 34 пневмоцилиндра 28 горизонтального перемещения, а в полость

31 - противодавление, составляющее

0,2-0,4 части от давления в полости

34. Дополнительный шток 30 смещается в верхнее положение, а шток-рейка 27, которая опирается на дополнительный шток 30, — в свое среднее поло- 20 жение. Таким образом шток-рейка 27 через шестерню 26, кривошип 23 и шатун 21 подает траверсу 3 в среднее положечие в горизонтальной плоскости.

Закрепленный на траверсе 3 копир 19 25 смещается вместе с траверсой 3 и своим наклонным пазом 20 воздействует на ползун 38, установленный на двуплечем рычаге 37, который перемещает каретку 8 в среднее положение, а вмес- 30 те с ней перем щаются в среднее положение и руки 7 с захватными органами 2. Следовательно, руки 1 и 7 находятся за пределами рабочих позиций блоков 42-44 штампа 45 в верхнем, 35 т. е. исходном, положении и не препятствуют рабочему ходу пресса (I«e показан) .

После окончания рабочего хода пресса подается давление в полости 32 и 40

33 пневмоцилиндра 28 горизонтального перемещения, а в полостях 31 и 34 давление снижается, При этом дополнительный шток 30 переходит в крайнее нижнее положение, а шток-рейка 27 — 45 в крайнее верхнее положение и через шестерню 26, вал 25, кривошип 23 и шатун. ?1 перемещает траверсу 3 в крайнее левое положение (фиг. 1) . Захватные органы 2, установленные на руках 1,,оказываются соответственно над деталью (не показано) в блоке 44 штампа 45 и над заготовками в загрузочном устройстве, находящемся за пределами пресса (не показано). При пере- мещении траверсы 3 смещается закрепленный на ней копир 19 и своим наклонным пазом 20 воздействует на двуплечий рычаг 37, который, совершая сложное

96 6 пространственное перемещение, пео еходит в крайнее левое положение (фиг.4) и перемещает каретку 8, так как ось 36 двуплечего рычага 37 закреплена ня каретке 8. Вместе с кареткой 8 в крайнее левое положение перемещаются руки 7 с IIz захват«п«ми органами 2, которые оказываются над деталями в блоках 42 и 43 штампа 45. При этом ход рук 1 и 7 различный, Снимается давление в цилиндре 15 вертикального перемещения, и его шток под действием пружины 35 перемещается влево и через тяги 16 и 17 воздействует на рычаги 11, которые опускают траверсу 3 с захватными органами 2. Происходит захватнвание деталей в блоках

42-44 штампа 45, а в загрузочном устройстве †. заготовок. После этого вновь подается давление г пневмоцилиндр 15 вертикального перемещения, шток перемещается вправо, сжимая IIpyжину 35, и через тяги 16 и 17 воздействует на рычаги 11, которые перемещают траверсу 3 II верхнее положецие— детали извлекаются из блоков 42-44 штампа 45 и заготовки из загрузочного устройства, Для перемещения траверсы 3 в крайнее пряное положение (фиг.1) подается давление в полость 3) пневмоцмлиндра 28 горизонтальног0 перемецения, а в полостях 32 и 33 д влеппе снимается. Нток-рейка 27 перемещается в нижнее положение и через шестерню 26, вал 25, кривошип 23 и шатун 2! перемещает траверсу 3 «« крайнее пра вое положение. При этом руки 1 с захватными органамп 2 переносят заготовку из загрузочного устройства к блоку 42 штампа 45, а из блока 44— к таре.При перемещении транерсы 3 смещается закрепленный на н и копир

19 и своим наклонным пазом 20 воздействует ня,ползун 38. Двуплечии рычаг 37 переходит в крайнее правое положение (фиг.4) и перемещает в свое крайнее правое положение карет«<у 8 так, что деталь от блока 42 штампа 45 перемещается к блоку 43, а из блока 43 — к блоку 44.

После снятия давления в пчевмоцилиндре 15 вертикального перемещения его шток под действием пружины 35 ле†.. ремещается влево и через тяги 16 и

l7 воздействует на рычаги 11, которые опускают траверсу 3 с захватными ор-. ганами 2. Захватные органы отключают1604496 фиг. 2 ся, и происходят загрузка .блоков штампа 45 заготовками- и разгрузка готовой детали в тару.

После подачи давления в пневмоци"

5 линдр 15 вертикального перемещения его шток под действием пружины 35 перемещается влево и через тяги !6 и 17 и рычаги 1 l поднимает траверсу 3 вверх, после подачи давления в полость 34 противодавление в полости 31 составляет 0,2-0,4 части от давления в полости 34. Шток-рейка 27 через шестерню 26, кривошип 23 и шатун

21 перемещает траверсу 3 с руками 1 в исходное положение. В среднее положение смещается каретка 8 с руками 7 (как описано), т.е. руки 1 и 7 нахо-: дятся в исходном положении и не меша-20 ют рабочему ходу пресса.

Далее цикл работы повторяется, Механизм перемещения каретки 8, состоящий из двуплечего рычага 37, 25 ползунов 38 и 39, кронштейна 41 с пазом .40 .и копира 19 с наклонным пазом 20, обеспечивает для каретки 8 с руками 7 режим разгона и торможения, 30 аналогичный режиму разгона и торможения траверсы 3.

Формула изобретения

Промышленный робот по авт. св.

91155334 отличающийся. тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обслуживания многопозиционного технологического оборудования с малым расстоянием между его раббчими позициями, он снабжен дополнительным двуплечим рычагом, копиром, имеющим наклонный паз и установленным на траверсе, ползунами, выполненными в виде роликов, а также кареткой, установленной на траверсе с возможностью возвратнопоступательного перемещения в горизонтальном направлении, связанной с дополнительным двуплечим рычагом, на концах которого закреплены ползуны, и несущей дополнительные руки с захватными органами, причем один из ползунов образует кинематическую пару с наклонным пазом копира, а другойс вертикальным пазом, дополнительно выполненным на станине, 1604496

Редактор О, Юрковецкая

Заказ 341 7

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарн «а, 10«

ВБ««ЖИ Государстве «««ого

1>3035

Составитель С. Новик

Техред Л.Сердюкова Корректор Л.Бескид

Тираж 618 Подписное комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

Москва, И-33, Рау«««окая наб., д. 4/5