Фотооптический датчик для автоматического вождения гусеничного трактора

I67078

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства ¹

Заявлено 17.VI.1963 (№ 842563/30-15) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 12.XII.1964. Бюллетень № 24

Дата опубликования описания 25.1.1965

Кл. 45а, 6964

МПК А 01Ь

УДК 631.31.621.114.2—

52 (088.8) Государственный комитет по делам изобретений и открытий СССР

Авторы изобретения

В. И. Шекриладзе, В. В. Чавчанидзе, P. P. Двали, М. В. Чхеидз

О. В. Маргвелашвили, Ш. Н. Бахтадзе, Г. В. Карумидзе и

Г. А. Мачавариани

Заявитель

ФОТООПТИЧЕСКИЙ ДАТЧИК ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО

ВОЖДЕНИЯ ГУСЕНИЧНОГО ТРАКТОРА

Подписная группа № 217

Известны фотооптические датчики для автоматического вождения гусеничного трактора с фотоэлементами, реагирующими на разную освещенность объекта.

Предлагаемый датчик, с целью фильтрации низкочастотных и высокочастотных помех, снабжен объективом для проектирования границы раздела, например вспаханного и невспаханного поля, на фоточувствительные элементы. Эти элементы попарно связаны и скомпенсированы таким образом, что оба фотоэлемента пары (ведущий и опорный) при правильном положении трактора находятся на участке одинаковой освещенности, На фиг. 1 изображена схема предлагаемого датчика; на фиг. 2, 3 и 4 — варианты освещенности, передаваемой на фотоэлементы.

Датчик представляет собой фотокамеру 1, на задней стенке 2 которой расположены ведущие фоточувствительные элементы 8, 4 и опорные элементы 5 и б. Датчик устанавливают па тракторе таким образом, что при правильном положении трактора проекция линии раздела вспаханной и невспаханпой почвы проходит между фоточувствительными элементами 8 и 4 (фиг. 2). Фоточувствительные элементы датчика 8 и 5 связаны между собой таким образом, что в случае их равной освещенности сигнал на выходе схемы сравнения отсутствует (фиг. 3 и 4). Аналогичным образом осуществлена связь между фоточувствительными элементами 4 и б.

В случае отклонения трактора от линии раздела ее изображение смещается и ооа ведущих фоточувствительных элемента освещаются одинаково. При этом нарушается баланс с одним из опорных элементов и дается сигнал о необходимости поворота. Поворот будет продолжаться до тех пор, пока изображение линии раздела не займет среднее положение между элементами 8 и 4.

Независимо от направления движения трактора разбаланс пары 8 и 5 дает сигнал поворота направо, а пары 4, б — налево.

Предмет изобретения

Фотооптический датчик для автоматического вождения гусеничного трактора с фотоэлементами, реагирующими на разную освещен20 ность объекта, отличающийся тем, что, с целью фильтрации низкочастотных и высокочастотных помех, датчик снабжен объективом для проектирования границы раздела, например вспаханного и невспаханного поля, на фо25 точувствительные элементы, попарно связанные и скомпенсированные таким образом, что оба фотоэлемента пары (ведущий и опорный) при правильном положении трактора находятся на участке одинаковой освещенно30 сти.

l 67078

Риз

Фиг,3

Фиг. 2

Составитель E. Г. Манежева

Редактор М. И. Бородина Техред А. А. Кудрявицкая Корректор Т. В. Муллина

Заказ 3546/14 Тираж 525 Формат бум. 60+90>/8 Объем 0,13 изд, л. Lle«a 5 коп.

ЦНИИПИ Государственного комитета по дел м изобретений и открытий СССР

Москва, Центр, пр. Серова, д. 4

Типография, пр. Сапунова, 2