Устройство обратной связи в биоэлектрических системах управления
I66099
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
Союз Советских
Социалистических
Республик
Зависимое от авт. свидетельства №
Кл. 30а, 4„, Заявлено 04.Х.1963 (¹ 859615/31-16) с присоединением заявки №
Приоритет
Опубликовано 1О.XI.1964. Бюллетень № 21
МПК А 61b
УДК
Государственный комитет по делам изобретений и открытий СССР
Дата опубликования описания 13.11.19á5 . :Т.11 Г1, > -A. Ю. Шнейдер, Е. А. Широкова и А. Е. Кобринский
Центральный научно-исследовательский институт протезирования и протезостроения
Авторы изобретения
Заявитель
УСТРОЙСТВО ОБРАТНОЙ СВЯЗИ В БИОЭЛЕКТРИЧЕСКИХ
СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ
Подписная группа № 286
Устройства обратной связи в биоэлектрических системах управления, содержащие электромагнитные преобразователи (вибраторы), известны.
В предлагаемом устройстве в отличие от известных установлены датчики давления, помещенные в зоне непосредственного контакта с захватываемым предметом, генератор синусоидальных колебаний, преобразующий давление в электрические сигналы, блок формирования импульсов, преобразующий непрерывные сигналы в частотно-импульсный код, а также закрепляемые йа теле оператора вибраторы механических колебаний.
Это позволяет оператору ощущать давление на любых участках рабочего органа, например манипулятора.
На чертеже изображена блок-схема предлагаемого устройства.
Оно содержит усилители мышечных биотоков 1, блок вычитания 2, усилитель мощности
8, серводвигатель 4, управляющий орган— манипулятор (искусственную кисть). Элементами, которые составляют отличительную особенность предлагаемого устройства, являются: датчики давления 5, устанавливаемые иа поверхности рабочего органа непосредственно в зоне контакта с захватываемым предметом; генератор синусоидальиых колебаний б; усилитель и выпрямитель, собранные в одном блоке 7; генератор прямоугольных импульсов 8; второй усилитель мощности 9; вибратор механических колебаний (электромагнитный преобразователь) 10. Блок 7, генератор прямоугольных импульсов и второй усилитель мощности образуют блок формирования импульсов, преобразующий непрерывные сигналы в частотно-импульсный код, управляющий работой вибратора 10.
1О Расположенные на поверхности рабочего органа, например манипулятора, датчики давления преобразуют это давление в электрические сигналы.
Можно использовать известные механиче15 ские датчики или гидравлические, с помощью которых внешние усилия преобразуются в перемещения выходного элемента датчика. Одним из таких датчиков является, например, малогабаритная диафрагменная гидропереда2р ча, выходная диафрагма которой жестко соединена с сердечником индуктивного контура, включенного в цепь положительной обратнои связи генератора синусоидальных колебаний.
25 Прн перемещениях выходной диафрагмы магнитная цепь контура изменяется. В результате амплитуда генерируемых колебаний оказывается пропорпиоиальной линейным перемещениям выходной диафрагмы датчика, а
30 следовательно, и давлению, возникающему на
166099
Предмет изобретения
Составитель Е. Я. Ланцбург
Редактор Н. Г. Копылова Техред А. А. Камышникова Корректор О. Б. Тюрина
Заказ 3812 3 Тираж 450 Формат бум. 60;к,90 /8 Объем 0,13 изд. л. Цена 5 коп.
ЦНИИП11 осудьрственного комитета по делам изобретений и открытий СССР
Москва, Центр, пр. Серова, д. 4
Типография, пр. Сапунова, 2 поверхности рабочего органа (манипулятог.а) .
Усиленные сигналы синусоидальной формы гыпрямляются и подаются в управляющую
;;епь генератора прямоугольных импульсов.
Генератор прямоугольных импульсов предcI àâëÿåò собой несинхронизированный мультивибратор с емкостными связями, частота. следования импульсов которого пропорциональна амплитуде выпрямленного напряжения. Импульсы прямоугольной формы управляют работой усилителя мощности, к выходу которого подключен вибратор (электромагнитный преобразователь), установленный на каком-либо участке поверхности тела, например на руке, и обеспечивающий получение оператором информации о работе управляющего органа (манипулятора).
Устройство обратной связи в биоэлектрических системах управления, содержащее электромагнитные преобразователи (вибраторы), отличающееся тем, что, с целью получения оператором ощущения величины давления с различных участков поверхности рабочего органа, например манипулятора, в нем установ10 лены датчики давления, помещенные в зоне непосредственного контакта с захватываемым предметом, генератор синусоидальных колебаний, преобразующий давление в электрические сигналы, блок формирования импульсов, преобразующий непрерывные сигналы в частотно-импульсный код; а также закрепляемые на теле оператора вибраторы механических колебаний.
