Приводной шарнир манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах. Цель изобретения - упрощение конструкции. Шарнир содержит входное звено 1, выполненное за одно целое с шаровой опорой. В последней установлен шаровой палец 3 с закрепленным на нем выходным звеном 2. При подаче рабочей среды по каналам 14 и 13 из проточки 5 в проточку 4 шаровой палец 3 поворачивается по часовой стрелке и наоборот. Аналогично приводной шарнир работает в другой плоскости, перпендикулярной первой. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕС1)УБЛИК (51)5 В 25 J !7/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОбРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4344532/31-08 (22) 16.12.87 (46) 07.06.90. Бюл. № 21 (71) Каунасский политехнический институт им. Антанаса Снечкуса (72) P. Ю. Бансявичус, Б. IO. Дзидоликас и Г. П. Кульветис (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1393637, кл. В 25 J 17/00, 1988.

ÄÄSUÄÄ 1569232 Д (54) ПРИВОДНО! 1 ШАРНИР МАНИПУ,ЛЯ-, ТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах. Цель изобретения — упрощение конструкции. Шарнир содержит входное звено 1, выполненное за одно целое с шаровой опорой. В последней установлен шаровой палец 3 с закрепленным на нем выходным звеном 2. При подаче рабочей среды по каналам 14 и !3 из проточки 5 в проточку 4 шаровой палец 3 поворачивается по часовой стрелке и наоборот. Аналогично приводной шарнир работает в другой плоскости, перпендикулярной первой. 2. ил.

1569232

Формула изобретения

1Р1/2. Г

Составитель Л. Кудрявцев

Редактор О. Юрковецкая Техред И. Верес Корректор С. Черни

Заказ 1420 Тираж 683 Подп и си ое

ВНИИПИ Государсгвенного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов.

Цель изобретения — упрощение конструкции.

На фиг. 1 показана схема приводного шарнира; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1.

Приводной шарнир манипулятора содердит входное звено 1, выполненное за одно целое с шаровой опорой, выходное звено

2 и шаровой палец 3. В нем образованы проточки 4 и 5, которые разделяются цилиндрическими лопатками 6 и 7, закрепленными на корпусе входного звена 1. Проточки

4 и 5 и лопатки 6 и 7 образуют герметичные полости. Цилиндрические лопатки 8 и 9 закреплены на шаровом пальце 3 и разделяют полости 10 и 11. Они выполнены в сферической поверхности входного звена 1, которое имеет сьемную верхнюю часть 12, являющуюся продолжением шаровой опоры. Каналы

13 — 16, выполненные в корпусе входного звена 1, служат для подачи рабочей среды.

Приводной шарнир манипулятора работает следующим образом.

Поворот шарового пальца 3 вместе с выходным звеном 2 вокруг оси Y по часовой стрелке происходит с помощью подачи рабочей среды из проточки 5 по каналам 14 и

13 в проточку 4. При обратной подаче рабочей среды выходное звено 2 поворачивается в противоположную сторону. Аналогично происходит поворот выходного звена 2 вокруг оси Х. Таким образом, варьируя углами поворота вокруг осей Х и У, выходное звено 2 можно установить в любой

10 точке р а 6оче и зоны.

Приводной шарнир манипулятора, содержащий выходное звено, закрепленное на

15 шаровом пальце, входное звено, в корпусе которого выполнены каналы для подачи рабочей среды, шаровую опору и лопатки, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, шаровая опора изготовлена за одно целое с входным звеном и в этой опоре и в шаровом пальце во взаимно перпендикулярных плоскостях образованы проточки, а лопатки выполнены цилиндрическими, закреплены по две на шаровой опоре и на шаровом пальце и образуют с указанными

2 проточками герметичные полости, связанные с каналами.