Исполнительное устройство манипулятора
Изобретение относится к манипуляторам для механизации производственных процессов, содержащих подъемно-транспортные операции, а более конкретно к исполнительным устройствам манипуляторов. Целью изобретения является повышение грузоподъемности за счет повышения жесткости зубчатых колес. Для этого со звеньями 2 входной пары связан механизм перемещения звеньев, состоящий из четырех блоков зубчатых колес, каждый из которых состоит из двух одинаковых косозубых зубчатых колес, правого 5 и левого 6, установленных на одном валу посредством шпонок. Кроме того механизм перемещения звеньев включает механизм компенсации зазоров в зубчатом соединении в виде пружин 7, установленных попарно соответственно в первом и третьем (нечетных) блоках зубчатых колес между внутренней поверхностью разъемного корпуса 3 и торцами правого 5 и левого 6 зубчатых колес, а во втором и четвертом (т.е.четных) блоках между правым 5 и левым 6 зубчатыми колесами. Для улучшения условий работы пружин 7 введены кольца 8 из антифрикционного материала. 3 ил.
(19) (11) СОЮЗ СОВЕТСНИХ
COLIHAËÈÑÒÈ×ЕСНИХ
РЕСПУБЛИК
А1 (51) 5 В 25 J 1/02 с
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
1 (21) 4427693/25-08 (22) 19,05.88 (46) 07.06.90. Бюл, N 21 (71) Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам (72) IO.Ф.Гвоздев (53) 62-229.73(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР Ф 1366383, кл. В 25 J 1/02, 1988, (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение. относится к манипуляторам для механизации производственных процессов, содержащих подьемно-транспортные операции, а более конкретно к исполнительным устройствам манипуляторов. Целью изобретения является повьппение грузоподъемности за счет повьПпения жесткости зубчатых колес. Для этого со звеньями 2 вход2 ной пары связан механизм перемещейия звеньев, состоящий из четырех блоков зубчатых колес, каждый из которых состоит из двух одинаковых косозубых зубчатых колес, правого 5 и левого 6, установленных на одном валу посредством японок. Кроме того, механизм перемещения звеньев включает механизм компенсации зазоров в зубчатом соединении в виде пружин 7, установленных попарно соответственно в первом и третьем (нечетных) блоках зубчатых колес между внутренней поверхностью разъемного корпуса 3 и торцами правого 5 и левого 6 зубчатых колес, а во втором и четвертом (т.е. ,четных) блоках - между правым 5 и левым 6 зубчатыми колесами. Для улучшения условий работы пружин 7 введены кольца 8 из антифрикционного ма териала. 3 ил.
Б-b (569219
Изобретение относится к манипуляторам для механизации производственных процессов, содержащих подъемнотранспортные операции, а именно к исполнительным устройствам манипуля5 торов.
Целью изобретения является повышение грузоподъемности за счет повышения жесткости зубчатых колес.
На фиг. 1 изображено исполнительное устройство манипулятора, общий
Ьид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1;
На фиг. 3 — сечение Б-Б на фиг. 1.
Исполнительное устройство манипулятора содержит основание 1, шарнирно связанные с ним входную пару звеньев 2 и разъемный корпус 3, образующие шарнирный параллелограмм, Вал 4, .скрепленный с. одним из звеньев 2 входной пары, предназначен для подсоединения приводного двигателя (не показан), В разъемном корпусе 3 размещен механизм перемещения звеньев, выполненный в виде четырех одинаковых блоков зубчатых колес, каждый из которых включает правое 5 и левое 6 косозубые кол = са, установленные на одном валу, например, посредством шпонок. Все правые 5 и все левые 6 зубчатые колеса находятся в зацеплении одно с другим. Механизм перемещения звеньев снабжен механизмом компенсации зазоров в зубчатом зацеплении, выполненным в виде пружин 7, установленных попарно соответственно в четных (во втором и четвертом) блоках зубчатых колес между торцами правого 5 и левого 6 зубчатых колес, а в нечетных (первом
40 и третьем) блоках — между внутренней поверхностью разъемного корпуса 3 и правым зубчатым колесом 5 и между внутренней поверхностью разъемного корпуса 3 и левым зубчатым колесом 6.
Для улучшения условий работы пружин 7 введены кольца 8 из антифрикционного материала. Первый и третий блоки зубчатых колес посредством их валов связаны со звеньями 2 входной пары шарнирного параллелограмма, а второй и четвертый блоки связан со звеньями
9 выходной пары, которые связаны с выходным звеном 10, например захватным органом, и образуют второй шар " нирный параллелограмм. 55
Устройство работает следующим образом.
При повороте вала 4 от приводного двигателя вращаются в ту же сторону
-- енья 2 входной пары шарнирного пар,ллелограмма, а вместе с ними— п —.рвый и третий блоки зубчатых колес (:..,г. 3), второй и четвертый блоки зу: -;атых колес вращаются в противопс.IGi .H сторону, что приводит к вращению звеньев 9 выходного эве10. При этом зубчатые колеса, а-.положенные на смежных валах, причтельно прижимаются пружинами 7 таким образом, что их пары, установленные на одном валу, стремятся развернуться в противоположные стороны.
Это обеспечивает постоянный контакт зубьев, ликвидацию зазоров, а также компенсацию износа.
Благодаря применению косозубых зубчатых колес и ликвидации пазов в их ступицах существенно возрастает нагрузочная способность конструкции, Формула изобретения
Исполнительное устройство манипулятора, содержащее звенья „соединенные в виде шарнирного параллелограмма, причем входная пара звеньев ! связана с основанием и разъемным корпусом, а выходная пара звеньев— с разъемным корпусом и захватным органом и механизмом перемещения звеньев, размещенным в разъемном корпусе и включающим четыре блока зубчатых колес, каждый :э которых выполнен в виде двух з.дчатых колес, установленных на одном валу и находящихся в зацеплении с соответствующими зубчатыми колесами соседних блоков, а также механизм компенсации зазоров в зубчатом соединении, имеющий пружины, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повьппения грузоподъемности за счет повьппения жесткости зубчатых колес, зубчатые колеса каждого блока зубчатых колес выполнены косозубыми, а пружины механизма компенсации зазоров в зубчатом соединении установлены попарно соответственно в четных блоках между торцами зубчатых колес, а в нечетных блоках — между внутренней стенкой разъемного корпуса и торцом каждого зубчатого колеса, причем усилия пружин одинаковы и превьппают осевые нагрузки в зацеплении.
1569219
Фиг.f
BudA
Составитель А.Ширяева
Редактор О.Юрковецкая Техред М.Дидик Корректор M.Êó÷åðÿâàÿ
Заказ 1419 Тираж 684 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101