Круговой интерполятор

 

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано для управления станками с числовым программным управлением, особенно высокоточными токарными станками с ценой деления менее 0,1 мкм. Цель изобретения - повышение точности и быстродействия интерполятора. Для этого необходимо интерполировать дугу окружности за счет сглаживания аппроксимирующего контура. Это обеспечивается тем, что в известное устройство, состоящее из блока 1 ввода и управления, регистров-счетчиков 2, 3, первого блока элементов И-ИЛИ 4, триггера 12 со счетным входом, первого сумматора 8, первого регистра 10, Д-триггера 16, первого и второго элементов И 18, 19, первого элемента НЕ 25, первого элемента ИЛИ 31, блока 33 двухканального привода, дополнительно вводятся второй, третий и четвертый блоки элементов И-ИЛИ 5, 6, 7, второй регистр 11, второй комбинационный сумматор 9, двухвходовые элементы И-ИЛИ 13, 14, 15, элемент 2И-ИЛИ-НЕ 17, с третьего по седьмой элементы И 20-24, первый и второй селекторы 29, 30. 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИ Х

РЕСПУ БЛИК (g!)g G 05 В 19/18

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСН0МУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4470911/24-24 (22) 08.08.88 (46) 23.05.90. Бюл. V 19 (72) Э.Т. Горбенко (53) 621.503.55(088.8) (56) Патент США М 4458326, кл. G 05 В 14/18, опублик, 1984.

Авторское свидетельство CCCP

N !003022, кл. G 05 В 19/18, 1981.

{54) КРУГОВОИ ИНТЕРПОЛЯТОР (57) Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано для управления станками с числовым программным управлением, особенно высокоточными токарными станками с ценой деления менее 0,1 мкм. Цель изобретения повышение точности и быстродействия интерполятора. Для этого необходимо

А шине аитаниа

„„SU 1566321 А1

2 интерполировать дугу окружности за счет сглаживания аппроксимирующего контура. Это обеспечивается тем, что в известное устройство, состоящее из блока 1 ввода и управления, регистровсчетчиков 2, 3, первого блока элементов И-ИЛИ 4, триггера 12 со счетным входом, первого сумматора 8, первого регистра 10, D-триггера 16, первого и второго элементов И 18, 19, первого элемента НЕ 25, первого элемента

ИЛИ 31, блока 33 двухканального привода, дополнительно вводятся второй, третий и четвертый блоки элементов

И-ИЛИ 5, 6, 7, второй регистр 11, второй комоинационный сумматор 9> двухвходовые элементы И-ИЛИ 13, 14, 15, элемент 2И-ИЛИ-НЕ 17, с третьего по седьмой элементы И 20-24, первый и второй селекторы 29, 30, 6 ил.

1566321

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано для управления станками с числовым программным упра.влением, особенно высокоточными токарными станками с ценой дискретности менее О, 1 мкм.

Цель изобретения - повышение точности и быстродействия интерполятора.

На фиг. 1 представлена функциональная схема интерполятора; на фиг. 2 — схема, поясняющая реализацию блока привода; на фиг. 3 — фрагмент дуги окружности, поясняющий назначение программируемых параметров дуги окружности; на фиг. 4 графическая интерпретация работы интерполятора при отработке окружности радиусом 10 дискрет; на фиг. 5 — структурная схема блока ввода и управления; на фиг. 6 -. диаграммы, поясняющие работу интерполятора.

Интерполятор (фиг, 1) состоит иэ блока 1 ввода и управления, двух счетчиков-регистров 2 и 3 параметра дуги окружности, первого - четвертого блоков элементов И-ИЛИ 4-7, двух комбинационных сумматоров 8 и 9, первого и второго регистров 10 и 11, триггера 12 со счетным входом первого - третьего элементов И-ИЛИ 13-15;

D-триггера 16, элемента 2И-ИЛИ-НЕ 17, семи элементов И 18-24, первогочетвертого элементов НЕ 25-28, двух селекторов 29 и 30, первого и- второго элементов ИЛИ 31 и 32 и блока

33 привода.

Элемент 2И-ИЛИ-НЕ 17 работает следующим образом. Если обозначить выход элемента И-ИЛИ 13 за а, à S-выход триггера 16 за Ь, то элемент ! в

17 производит операцию аЬ + вЬ, т.е. определяет "равнозначность" (йли два плюса или два минуса), Ьлок 33 привода (фиг. 2) состоит из двух инверторов 34 и 35 и двух одинаковых каналов, каждый из которых состоит из четырех двухвходовых элементов И 36-.39, одноразрядного двоичного счетчика 40, цифроаналогового преобразователя 42, двигателя

43, датчика 44 обратной связи, четырех двухвходовых элементов ИЛИ 4548 и реверсивного двоичного счетчика

41, Блок ввода и управления состоит из устройства 49 считывания програм10

ll5

ЗО

50 мы с носителя (например, с фотосчитывающего устройства), дешифратора

50 символов и групп кода ИС0-7, шести D-триггеров 51-56, двух R, Sтриггеров 57 и 58, четырех двухвходовых элементов ИЛИ 59-61 и 77, семи двухвходовых элементов И 62-67 и 78, двух элементов 68 и 69 задержки, элемента 70 запрета, управляемого генератора 71, сдвигового регистра

72, группы элементов НЕ 73, счетчика 74, кнопки 75 предварительной установки и кнопки 76 "Пуск", Интерполятор работает следующим образом, Перед отработкой очередного кадра программы от блока 1 ввода и управления по сигналу Запись! в счетчики 2 и 3 записывается информация о параметрах отрабатываемой дуги окружности. При этом для квадранта и направления обхода в соответствии с фиг. 3 в счетчик 2 записывается дополнительный код параметра К. Сигнал

"Запись" устанавливает также в состояние "S" триггер 12 со счетным входом и в состояние "R" регистр 10 и триггер 16. I, К - параметры интерполяции, В известном интерполяторе они преобразуются в соответствии с алгоритмом оценочной функции в счетчикахрегистрах (в предложенном интерполяторе это счетчики-регистры 2 и 3).

Так как в предложенном интерполяторе осуществляется два шага за одинтакт, то содержимое этих счетчиковрегистров 2 и 3 необходимо переадресовать в зависимости от выполняемой пары ходов (тактов) либо в сумматор 8, либо в сумматор 9, что и выполняют блоки элементов И-ИЛИ 4 и 5.

После выработки сигнала "Запись" блок 1 ввода и управления вырабатывает тактовые импульсы "Такт", которые поступают на счетный вход триггера 12, вход управления записью

D-триггера 16, на элементы И 18, 19 и 22 (двухвходовые), на элементы

И 23 и 24 (трехвходовые) и на селекторы 29 и 30 "Один вход s два выхо а! !

Триггер 12 при этом выполняет функцию младшего разряда сумматора, сйгналы с его выхода используются также для селекции четных и нечетных тактовых импульсов и интервалов.

5 1566321 6

Интерполятор производит реализа- ординатам, при этом комбинационная цию двух шагов алгоритма оценочной часть устройства реализует выражеФункции с одновременным шагом по ко- ние

U = U;+ (-2I;+ 1) v(2K. + 1) + П + (-2I;+ 1) v(2K(+ 1) при U эО при U.cО при U „7 О при О1 (О г де П=1 при Sign U; Sign U;„

П=0 при Sign ц;Мддп U;+, При этом на блок 33 привода выдается информация дх = l; ду = 1 при Sign U, Sign U+,(dI 1; йК;= 1); йх = 2 при (Sign U Sign U;„)h(Sign Б; !), О) (LlI;= 2), у = 2 при (Sign U; с Sign U;„)A(Sign U;., (0) (йК.= 2) .

Значение оценочной функции U; выбирается из регистра 10 в нечетные такты и из регистра 11 в четные такты, вырабатываемые блоком 1 ввода и управления. Значение оценочной функции, соответствующее первому шагу интерполяции

U;, = U;„+(-2I, +1) v (2К. +1) вычисляется в нечетные такты на сумматоре 9 и в четные на сумматоре 8, и результат соответственно записывается в регистры 11 или 10 по сигналам с выхода элементов И 22 и 19.

Знак оценочной функции Sign U; фиксируется триггером 16 по заднему фронту импульса "Такт", поступающему от блока 1 ввода и управления на вход управления записью триггера 16, производится запись знака U;, значение которого используется как тельны, то с помощью элемента И 23 формируется команда "Двойной ход по . координате Х"; если знаки равнозначны

U „=U,+(— 2I; +1) /(2К;+1)+П вычисляется на комбинационном сумматоре 8 в нечетном такте и на сумматоре 9 в четном. Функции младшего разряда сумматора выполняет триггер 12 со счетным входом. При этом вычислении значения Б, с триггера

1+

12 через элемент ИЛИ 31 для нечетных тактов, через элемент 32 для четных тактов поступает сигнал логического нуля, что обеспечивает возможность суммирования поправки П. С помощью поправки производится компенсация погрешности вычисления в предыдущем такте. Эта погрешность возникает при двойных ходах по одной из координат вследствие того, что текущий параметр I., или К . не изменяется после вычисления U!+

Значение оценочной функции

Sign U., для следующего вычислительного такта.

20 Знак оценочной функции U;, вырабатывается элементом И-ИЛИ 13, который передает на вход триггера 16 значение знакового разряда сумматора 8 в нечетные ходы и знака сумматора 9 в четные ходы.

С помощью элемента И-ИЛИ 14 и инвертора 25 в нечетные такты знак U. ! с выхода триггера 16 передается на управляющие входы первой группы элементов И-ИЛИ 4. При этом если U; О, то на входы сумматора 8 через группу элементов И-ИЛИ 4 передается содержимое счетчика 2, т.е, (-2I), а при

U. (0 содержимое счетчика 3.

Аналогично осуществляется переда" ча на входы сумматора 9 в нечетные ходы содержимого счетчиков 2 и 3 через блоки элементов И-ИЛИ 5 в зависимости от знака U° ., сигнал кото!

4! рого с выхода элемента 13 (первый элемент И-ИЛИ) через элементы 15 (третий элемент И-ИЛИ) и элемент

НЕ 26 (второй элемент НЕ) управляет вторым блоком элементов И-ИЛИ 5. При

45 четных ходах на вход элемента 14 подается сигнал о знаке U; с выхода элемента И-ИЛИ 13, а на выход weмента И-Hi!8 15 - соответственно знак

U< с выхода триггера 16.

С помощью третьего и четвертого элементов HE 27 и 28 и элемента

2И-ИЛИ-НЕ 17 определяется равнозначность знаков оценочной функции (Sign U; э Sign U;,) или их неравнозначность (Sign U лЯ дп U;, ) .

Если знаки равнозначны и положи1566321

50 и отрицательны, то с помощью элемента

И 24 формируется команда "Двойной ход . по координате У", а если знаки неравнозначны то команда "Ход X" и Ход Y"

5 формируется с помощью элемента И 18.

Команды поступают на блок 33 двухканального привода, где преобразуются в перемещения исполнительных органов станка. Если в такте выполняет- 10 ся двойной ход, то сигнал "Равнозначность" с выхода элемента НЕ 28 (четвертый элемент НЕ) воздействует на входы элементов И 20 и 21 (третий и четвертый элементы), при этом в нечетные такты сигнал "Равнозначность" воздействует через элементы И 20 и элемент ИЛИ 31 (первый элемент ИЛИ) на вход "Перенос сумматора 8, а в четные такты соответственно через элементы 21 (четвертый элемент И) и

32 (второй элемент ИЛИ) на вход "Перенос" сумматора 9.

Селекторы 29 и 30 "Один вход в два выхода" обеспечивают увеличение 25 содержимого счетчиков 2 и 3 на единицу при одновременном ходе по Х и Y и на два при двойных ходах соответственно по координатам X u Y. Геометрическая интерпретация отработки ок- 30 ружности радиусом 1,0 дискрет представлена на фиг. 4.

° Блок 33 привода (фиг. 2) работает следующим образом. При отработке . участка интерполяции от блока 1 ввода и управления поступает информация о знаках перемещений по координатам

Х и У; знаку "минус" соответствует потенциал логического нуля, знаку

"Плюс" — потенциал логической единицы.

Пусть, например, отработка идет в направлении "-" по координате Х. Тогда элементы И 36 и 37 отключены, а на элементы И 38 и 39 на первые exo- gc ды с выхода элемента 34 подается разрешающий потенциал логической единицы, При поступлении импульсного сигнала "Ход по X u no Y" с выхода элемента 18 он через элемент И 38 и элемент ИЛИ 47 поступает на вход вычитания одноразрядного двоичного счетчика 40, выходы "Перенос" этого счетчика через элементы И 46 и 48 соединены с входами двоичного реверсивного счетчика 41, образуя единичный счетчик, определяющий сигнал рассогласования между заданным положением и действительным, определяемым датчиком 44. Сигнал с выхода датчика 44 обратной связи, соответствующий движению исполнительного двигателя 43 в отрицательном направлении, поступает на вход счетчика

40 через элемент ИЛИ 45. Таким образом, счетчики 40 и 41 формируют разностный сигнал, который воздействует на цифроаналоговый преобразователь 42 с усилением мощности, что приводит к вращению двигателя 43 в отрицательном направлении со скоростью, определяемой сигналом рассогласования счетчиков 40 и 41. Если информация о перемещении по координате Х поступает с выхода элемента

И 23, то через элемент И 39 и элемент ИЛИ 48 по каналу "- импульсы воздействуют на второй разряд счетчика, а сигнал обратной связи попрежнему, поступает на одноразрядный счетчик 40„ При смене направления движения задающие сигналы поступают на входы сложения счетчиков 40 или

41, а сигналы обратной связи - на входы вычитания счетчика 40.

На фиг 5 изображена структурная схема блока 1 ввода и управления.

Блоки, аналогичные блоку 1, входят в состав всех систем числового программного управления как аппаратных

{Н22, Н33), так и класса CNC ("Иикрон-4, CNC-Т).

Блок 1 ввода и управления работает следующим образом. Элементы устройства с помощью кнопки 75 устанавливаются в исходное состояние, при этом через элемент ИЛИ 59 на устройство считывания поступает сигнал Отключение", О-триггер 54 устанавливается в состояние нS", D-триггеры

51-53 устанавливаются в состояние

"R" управляемый генератор 71 выключается, а сдвиговый регистр 72 и счетчик 74 устанавливаются в нулевое состояние.

При нажатии кнопки Пуск" сигнал через элемент ИЛИ 60 поступает на информационный вход элемента ЗАПРЕТ"

70 и вход элемента 68 задержки, Так как на управляющий вход элемента

ЗАПРЕТ 70: с выхода триггера 54 поступает запрещающий сигнал, то на выходе элемента ЗАПРЕТ 70 сигнал

"Пуск" отсутствует, а с выхода элемента 68 задержки сигнал поступает на R-входы триггеров 57 и 58 и на вход "Включение" устройства 49 счи!

56632! тывания, которое включается, и информация с носителя поступает по восьми информационным дорожкам на входы дешифратара 50. При этом информация по первым четырем дорожкам по; ступает также на вход регистра 72 сдвига.

Информационные сигналы имеют- большую длительность чем синхронизирующий сигнал "СИ" который также вырабатываетУ

1О ся устройством 49.

При поступлении на входы дешифратора 50 кода ИСО, соответствующего символу "Х", сигнал с выхода этого дешифратора поступает на S-вход триг15 гера 51 и переводит его в состояние

"S"; одновременно с адресными символами (X, Y, I, К) дешифратор вырабатывает сигнал "Признак адреса", котарый поступает на вход элемента И 67.

Так как на вход этого элемента поступает также сигнал синхронизации ТИ", то на его выходе вырабатывается сиг1

R:ïðèçHàê адреса" меньшей длительности, чем сигналы символов 25

Х, Y I, К. Сигнал с выхода элемента И 67 поступает на С-входы триггеров 51-53, и так как íà D-входы этих триггеров подан потенциал нуля, то триггеры устанавливаются в состояние "К" за исключением триггера 51 (так как на вход S поступил сигнал большой длительности).

Если перемещение по оси X осущест вляется в отрицательном направлении, то сигнал символа "минус" через элемент И 63 устанавливает в состояние

"S" триггер 57; если символа "минус" нет, то триггер 57 остается в состоянии ".К", что соответствует знаку

"плюс". Аналогично с помощью элементов 52, 64 и 58 произойдет формирование знака по оси Y Символ "1" с вы-. хода дешифратора через элемент ИЛИ 61 устанавливает в состояние $ триггер 4

53, и поступающая цифровая информация под адресом "1" записывается в сдвиговый регистр 72, так как элемент

И 66 вырабатывает сигнал "Признак .цифры h СИ", и, следовательно, с выхода элемента И 65 на вход управления сдвигом регистра 72 будут поступать командные сигналы. Сигнал символа "К", выработанного дешифратором

50, поступает на вход управления записью счетчика 74, и в него записывается через. группу элементов НЕ 73 обратный код .численной части адреса

"1". Так как -сигнал "К" поступает на вход элемента ИЛИ 61, то численная часть адреса "К" аналогично адресу "1" записывается в регистр 72.

При выработке дешифратором 50 сим.вола окончания кадра" !.F" этот сигнал через элемент ИЛИ 59 отключает счи- тыватель 49.

Сигнал "LF" через элементы И 78 и ИЛИ 77 поступает на С-входы триггеров 55 и 56, при этом информация о знаках переписывается из триггеров

57 и 58 в триггеры 55 и 56, а с их выходов поступает на входы блока 1.

Одновременно сигнал с выхода элемента ИЛИ 77 поступает на счетный вход счетчика 74 и преобразует. обратный код "1" в дополнительный код. Этот же сигнал через элемент 69 задержки включает управляемый генератор 71 и Формирует выходной сигнал блока 1 ввода и управления "Запись", а сигналы с выхода генератора 71 на выходе блока 1 формируют сигналы "Такт".

С выхода элемента 68 задержки сигнал вновь включает считыватель 49 и цикл ввода повторяется. Таким образом, происходит отработка интерполятором (фиг. !) первого кадра информации, и одновременно блок 1 ввода производит ввод второго кадра информации, Так как сигнал "LF" поступает на

С-вход триггера 54, то он по заднему

Фронту этого импульса переводится в состояние "R" и последующие сигналы

"LF" на выходах элементов И 78 и 62 не вырабатываются. Пуск отработки и ввода осуществляется в дальнейшем сигналом "Пуск на входе элемента

ИЛИ 60.

Технический эффект от использования изобретения состоит в повышении точности интерполяции дуги за счет сглаживания аппроксимирующего контура; одновременно интерполятор обеспечивает повышение быстродействия в два раза без потери точности, так как при одинарных ходах поочередным шагом в известном интерполяторе максимальная контурная скорость по сравнению с максимальной допустимой скоростью (тактовой частотой) снижается в V 2 раза, а в предлагаемом интерполяторе. она в !2 раза выше.

Формула изобретения

Круговой интерполятор, содержащий блок ввода и управления, первый и

1566321

12 второй выходы дополнительного кода параметров интерполяции которого соединены с первыми информационными входами соответственно первого и второго счетчиков-регистров параметров дуги окружности, выход тактовых импульсов блока ввода и управления соединен со счетным входом управления

-записью D-триггера и с первым входом первого элемента И, выход управления записью блока ввода и управления соединен с соответствующими входами записи nepaoro и второго счетчиков-регистров, первого регистра, с входом установки в 0" D-триггера и входом установки в "1 триггера со счетным. входом, выходы управления знаками перемещений блока ввода и управления подключены к коммутационным входам блока. привода, а также первый счетчик регистр параметра дуги окружности, выход которого соединен с первым входом первого блока элементов И-ИЛИ, выход которого подключен к первому входу первого комбинационного сумматора, соединенного выходом с информационными входами первого регистра, к тактирующему входу которого подсоединен выход второго элемента И, выход первого элемента ИЛИ подключен к второму входу первого комбинационного сумматора, а выход первого элемента

НЕ подключен к второму входу первого блока элементов И-ИЛИ, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения точности и быстродействия интерполятора, в него дополнительно введены второй, третий и четвертый блоки элементов И-ИЛИ, второй, третий и четвертый элементы НЕ, первый, второй и третий элементы И-ИЛИ, элемент 2И-ИЛИ-НЕ, с третьего по седь.мой элементы И, первый и второй селекторы, второй элемент ИЛИ, второй комбинационный сумматор и второй регистр, причем. выход второго счетчика-регистра параметров дуги окружности соединен с вторым входом nepsoro блока элементов И-ИЛИ и с первым входом второго блока элементов

И-ИЛИ, выход которого соединен с первым Информационным входом второго комбинационного сумматора, выход которого подключен к информационному входу второго регистра, выходы первого и второго регистров подключены к первым входам третьего и четвертоro блоков элементов И-ИЛИ соответст5

ЗО

55 венно, к вторым входам которых подключены первые выходы второго и первого комбинационных сумматоров соответственно, а вторые выходы первого и второго комбинационных сумматоров подключены к соответствующим входам первого элемента И-ИЛИ, выход которого последовательно подключен к Sвходу D-триггера, выход второго элемента ИЛИ соединен с вторым входом второго комбинационного сумматора, K BTopblM информационным входам первого и второго комбинационных сумматоров подсоединены выходы третьего и четвертого блоков элементов И-ИЛИ соответственно, к первым входам первого и втооого элементов ИЛИ подключены выходы третьего и четвертого элементов И соответственно, выход тактовых импульсов блока ввода и управления подсоединен к первым входам первого и второго селекторов, второго, пятого, шестого и седьмого. элементов И, к BTopblM входам шестого и седьмого элементов И подсоединены выход четвертого элемента НЕ и первые входы третьего и четвертого элементов И„ выход первого элемента

И-ИЛИ подсоединен к третьему входу шестого элемента И, к первым входам элемента 2И-ИЛИ-НЕ, второго и третьего элементов И-ИЛИ и к входу третьего элемента НЕ, выход третьего элемента И-ИЛИ подключен к первому входу второго блока элементов И-ИЛИ и к входу второго элемента НЕ, выход которого соединен с вторым входом второго блока элементов И-ИЛИ, первый выход D-триггера подсоединен к второму входу элемента 2И-ИЛИ-НЕ и к третьему входу седьмого элемента И, второй выход 0-триггера подключен к вторым входам второго и третьего элементов И-ИЛИ и к третьему входу элемента 2И-ИЛИ-НЕ, выход которого подключен к входу четвертого элемента НЕ и к второму входу первого элемента И, выход которого подключен к первому информационному входу блока привода, к второму информационному входу которого подключен выход седьмого элемента И и второй вход второго селектора, выход третьего элемента НЕ соединен с четвертым входом элемента 2И-ИЛИ-НЕ, выход шестого элемента И подключен к третьему информационному входу блока привода и к второму входу первого селектора.

1566321

l4 первый выход триггера со счетным входом соединен с третьим входом первого элемента И-ИЛИ, с вторым выходом второго элемента И-ИЛИ, с третьим входом третьего элемента И-ИЛИ, с вторыми входами первого и второго элементов

ИЛИ, с третьими входами третьего и четвертого блоков элементов И-ИЛИ, с вторыми входами второго и третьего элементов И, с входом первого элемента НЕ, второй выход триггера со счетным входом подключен к четвертым входам третьего и четвертого блоков элементов И-ИЛИ, первого и третьего эаементов И-ИЛИ, к третьему входу второго элемента И-ИЛИ, к вторым входам пятого и второго элементов И, выход которого подключен к тактирующему входу второго регистра, выход второго элемента И-ИЛИ подключен к третьему входу первого блока элементов И-ИЛИ, к вторым информационным входам перaoro и второго счетчиков-регистров параметров дуги окружности подключены выходы первого и второго селекторов соответственно, выход первого счетчика-регистра параметра дуги окружности соединен с третьим входом второго блока элементов И-ИЛИ, четвертые входы первого и второго блоков элементов

И-ИЛИ подключены к выходу второго счетчика-регистра параметра дуги окружности.

1566321

1566321

Корректор И. Самборская.

Редактор В. Данко

Заказ 1220 Тираж 669 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород,. ул. Гагарина, 101

Составитель И. Швец

Техред Л.Олийнык (ofaния-скороста отработки)