Манипулятор
Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам с программным управлением. Целью изобретения является повышение надежности путем обеспечения самоустановки элементов кинематических связей манипулятора. Шарнирно закрепленный на основании 12 с полой колонкой 13 шток 8 силового цилиндра осуществляет подъем руки 1. Поршень 7 цилиндра снабжен юбкой 6 и шарнирно связан со штоком 8 для самоустановки гильзы 4, размещенной внутри трубы 3, установленной в роликовой линейной направляющей втулке 14, которая смонтирована с помощью радиальных подшипников 16 в колонне 13. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (51) 5 В 25 J 9/00
H А STOPCHQMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
flO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И OTHPblTHRM
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4470553/25-08 (22) 07.06.88 (46) 07.03.90. Бюл. О 9 (71) Волжское объединение по производству легковых автомобилей (72) П. М. Ромашкин (53) 62.229.72 (088.8) (56) Юревич Е. И. и др. — Устройство промышленных роботов. Л.: Машиностроение, 1980, с. 227 — 231, рис. IV 27. (54) МАНИПУЛЯТОР (57} Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам с про„„Я0„„1548033 1 граммным управлением. Целью изобретения является повышение надежно"ти путем обеспечения самоустановки элементов кннематических связей манипулятора. Шарнирно закрепленный на основании 12 с полой колонной 13 шток 8 силового цилиндра осуществляет подъем руки 1. Поршень 7 цилиндра снабжен юбкой 6 и шарнирно связан со штоком 8 для самоустановки гильзы 4, размещенной внутри трубы 3, установленной в роликовой линейной направляющей втулке 14, которая смонтирована с помощью радиальных подшипников 16 в колонне 13.
1 з. п. ф-лы, 1 ил.
1548033
Формула изобретения (:оста антса и О. гIовн и
Редактор О. ГОрконсцкая 1 I . Ipñ, I И. Бе рвс Корректор Э..!оииакова
Заказ 10-1 Ти раж 688 Подписное
ВНИИПИ осударс гневного комитета IIo изобретениям и открытиям при Г1;НТ C:СГГР
I 13035, Москва, Ж вЂ” 35, 1заушская наб., д. 4!5
Производственно-издатетьский комбинат «!1атент», г. Ужгород, усн Гагар| c, 101
Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам с программным управлением.
Целью изобретения является повышение надежности путем обеспечения самоустановки элементов кинематических связей манипулятора.
На чертеже. показан манипулятор, общий вид в разрез е.
Манипулятор содержит механическую руку 1, закрепленную на фланце 2 трубы 3, установленной на гильзе 4 силового цилиндра привода подъема руки, в крышке 5 ко-орого размещена юбка 6 поршня 7, закрепленного на штоке 8, который, проходя через сквозное отверстие в поршне 7 и его юбке 6, связан с возможностью самоустановки посредством конусных поверхностей промежуточных деталей 9 — 11 с основанием 12 и поршнем 7. Между трубой 3 и колонной
13 установлена направляющая втулка 14, имеющая перекрестно размещенные ролики
15 и радиальные подшипники 16 поворота руки манипулятора. Привод поворота выполнен зубчато-реечным, зубчатые рейки 17 которого установлены в силовом цилиндре 18, закрепленном на колонне 13.
Манипулятор работает следующим образом.
При подаче воздуха через канал, выполненный в штоке 8, в полость 19 силового цилиндра труба 3 с закрепленной на ней рукой 1 поднимается, при этом воздух из полости 20 через пазы, выполненные в крышке 5, и отверстия в гильзе 4 вытесняется в атмосферу.
При подаче воздуха в полость 20 через отверстия в гильзе 4 и пазы в крышке 5 труба 3 с закрепленной на ней рукой 1 опускается, а воздух из полости 19 через канал в штоке 8 отводится в атмосферу.
Аналогично при подаче воздуха в полости силового цилиндра 18 механизма поворота направляющая втулка 14 поворачивается в радиальных подшипниках 16 и через ролики 15 поворачивает трубу 3 с закрепленной на ней рукой i.
При этом гильза 4, разделенная с трубой 3 подшипниками 21 и 22, í- вращается, а шток 8, ориентируясь в пределах зазора внутри юбки 6, компенсирует возможные погрешности в биении сопрягаемых поверхностей между колонной 13, подшипниками
16, 21 и 22, трубой 3, гильзой 4 и крышкой 5.
1. Манипулятор, содержащий основание с полой колонной, в которой с помощью направля!ощей втулки установлена труба, связанная своим фланцем с подвижным элементом силового цилиндра привода подъема руки, закрепленной на фланне трубы, не подвижный элемент которого связан с основанием, а также привод поворота руки, имеющий зубчато-реечныи механизм и подшипники, отлинаюи1ийся тем. что, с целью повышения надежности путем обеспечения сао5 моустановки элементов кинематических связей, направляющая втулка снабжена подшипником с перекрестно разме!ценными роликами, установлена с помо*.ць!о подшипников привода поворота руки в полой колонне и кинематически связана с рейкой привсда
30 поворота руки, а связь силового I., è Ièíäðà с основанием и фланцем трубы выполнена шарнирной.
2. Манигулятор по п. 1, птлина!ошийся тем, что поршень силового цилиндра снаб35 жен удлиненной юбкой, охватывающей с зазором шток и входящей в отверстие крышки силового цилиндра, а шток связан с поршнем и основанием посредством дополнительно выполненных на них конических поверхностей.
