Позиционный пневматический привод

 

Изобретение предназначено для робототехники. Цель изобретения - упрощение конструкции и улучшение эксплуатационных характеристик. Позиционный пневматический привод содержит пневмоцилиндр 1, поршень 2 со штоком 3, установленные в нем с образованием рабочих полостей 4 и 5, систему управления, включающую управляющее устройство 8, датчик 9 положения и фрикционное тормозное устройство 10, выполненное в виде упругой замкнутой оболочки и пакета пластин, расположенных концентрично штоку 3. Внутренняя камера оболочки подключена к источнику 6 питания и атмосфере через пневмораспределитель 16, а также через пневмораспределитель 17 и регулируемый дроссель 18 к атмосфере. Подключением камеры оболочки к источнику 6 питания при одновременном сбросе рабочей среды в атмосферу через дроссель 18 обеспечивается предварительное торможение штока 3. При позиционировании штока 3 камера оболочки сообщается только с источником 6 питания через пневмораспределитель 16. Выполнение устройства предварительного торможения в виде последовательно подключенных один к другому двухпозиционного и регулируемого дросселей позволяет простыми средствами уменьшить скорость перемещения штока 3 при подходе к точке позиционирования, а также охладить фрикционное тормозное устройство 10, что улучшает эксплуатационные характеристики привода в целом. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (51) 5 1 15 В ?1/12

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4415578/25-29 (22) 25.04.88 (46) 15.01.90. Бюл. Р 2 (71) Львовский политехнический институт им.Ленинского комсомола (72) Б.И.Киндрацкай и P.Ñ.Kóðåíäàè (53) 621-526 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1455062, кл. Г 15 В 11/12, 1987. (54) ПОЗИЦИОШПГ1 ПИЕВ?АПАТИЧЕСКИЙ ПРИВОД (57) Изобретение предназначено для робототехники. Цель изобретения — упрощение конструкции и улучшение эксплуатационных характеристик. Позиционный пневматический привод содержит пневмоцилиндр 1, поршень 2 со штоком 3, установленные в нем с образованием рабочих полостей 4 и 5, систему управления, включающую управляющее устройство 8, датчик 9 положения и фрикционное тормозное устройство 10, выполненное в вйде упругой

„„SU„„1536090 A 1

2 замкнутой оболочки и пакета пластин, расположенных концентрично штоку 3.

Внутренняя камера оболочки подключена к источнику 6 питания и атмосфере через пневмораспределитель 16. а также через пневмораспределитель 17 и регулируемый дроссель 18 к атмосфере.

Подключением камеры оболочки 6 питания при одновременном сбросе рабочей среды в атмосферу через дроссель 18 обеспечивается предварительное торможение штока 3. При позиционировании штока 3 камера оболочки сообщается только с источником 6 питания через пневмораслределитель 16. Выполнение устройства предварительного торможения в виде последовательно подключенных один к другому двухпозиционного и регулируемого дросселей позволяет простыми средствами уменьшить скорость перемещения штока 3 при продходе к точке позициониlрования, а также охладить Арикционное тормозное устройство 10, что

1536090 улучшает эксплуатационные характеристики привода в целом. 1 з.п.A-лы,3 ил.

Изобретение относится к машиноСтроению, в частности к средствам автоматизации производственных процес- 0 сов > и может быть использовано в устройствах с линейным перемещением рабочего органа.

Цель изобретения — упрощение конструкции и улучшение эксплуатационных характеристик.

На Аиг.1 представлена принципиальная схема привода; на Аиг.2 — разрез

А-А на Аиг.,1; на Аиг.3 . — конструктивная схема тормозного устройства. 20

Позиционный пневматический привод (фиг. 1) содержит пневмоцилиндр 1, поршень 2 со штоком 3, установленные в нем с образованием рабочих полостей

4 и 5, подкл1оченных к источнику 6 пи- 25 тания и атмосАере через пневмораспределитель 7, систему управления, включающую управляющее устройство 8, датчик 9 положения, Арикционное тормозное устройство 10 (Аиг.2), выполненное в виде упругой замкнутой оболочки 11 и пакета 12 пластин 13, расположенных в корпусе 14 пневмоцилиндра 1 концентрично штоку 3, при этом внутренняя камера 15 оболочки 11 подключена к источнику 6 питания и атмосфере через двухпоэиционный трехлинейный пневмораспределитель 16. Устройство предварительног0 торможения выполнено в виде последовательно подключенных один к другому двухпозиционного двухлинейного пневмораспределителя 17 и регулируемого дросселя 18, сообщенных с камерой 15 и атмосАерой соответственно. Каналы 19 и 20 для сообще- 45 ния камеры 15 с лневмораспределителями 16 и 17 выполнены в корпусе 14 диаметрально противоположно один дру гому.

Позиционный пневматический привод

50 работает следующим образом.

В исходном положении рабочая среда от источника 6 питания поступает через пневмораспределитель 7 в рабочую полость 4, а полость 5 соединена с атмосАерой. Под действием перепада

55 давления в полостях 4 и 5 поршень 2 со штоком 3 перемещается вправо по чертежу. При достижении поршнем 2! заданного положения сигнал от датчика

9 поступает в устройство 8 управления, которое вырабатывает соответствующий сигнал и подает его на пневмораспределитель 16, Последний перемещается вправо по чертежу и соединяет камеру 15 с источником 1. Возрастание давления в камере 15 приводит к торможению штока 3. Величина силы торможения при этом определяется проводимостью дросселя 18. На этомэтапе происходит предварительное торможение штока 3 до "ползучей скорости" (до скорости, равной 5-10Х от максимальной).

После достижения штоком 3 "ползучей скорости" по команде от устройства 8 управления пневмораспределитель 17 перемещается в крайнее .правое по чертежу положение и пере- . крывает вытекание рабочей среды из камеры 15. Это приводит к возрастанию силы торможения и окончательному торможению (остановке) штока 3.

Вытекание рабочей среды из камеры;

15 при торможении на первом этапе через дроссель 18 приводит к охлаждению фрикционных пластин 13 и стабилизации фрикпионных характеристик тормозного устройства 10, что улучшает эксплуатационные характеристики привода в целом.

Обратный ход штока 3 осуществляет ся путем переключения пневмораспределителей 7 и 16, а также 17 в левую по чертежу позицию, а торможение штока 3 на обратном ходе — перемещением пневмораспределителей 7 и 16, а потом и 17 в правую по чертежу позицию по соответствующим сигналам устройства 8 управления.

Предлагаемый привод обеспечивает уменьшение эксплуатационных затрат.

Формула изобретения

1. Позиционный пневматический привод, содержащий пневмоцилиндр, поршень со штоком, установленные в нем с образованием рабочих полостей, подключенных к источнику питания и атмосфере через пневмораспределитель, 1536090 воположно, Сос та вит ель В. Коваль

Редактор A.Îãàð Техред Л.Сердюкова Корректор Т.Палий

Заказ 94 Тираж 516 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r.Óæãîðîä, ул. Гагарина,101 систему управления, включающую датчик положения штока, устройство предварительного торможения и фрикционное тормозное устройство, выполненное .5 в виде упругой замкнутой оболочки и пакета пластин, расположенных в корпусе пневмоцилиндра концентрично штоку, при этом внутренняя камера оболочки подключена к источнику питания и атмосАере через двухпозиционный трехлинейный нневмораспределитель, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и улучшения эксплуатационных характеристик, устройство предварительного торможения выполнено в виде последовательно подключенных один к другому двухпозиционного двухлинейного пневмораспределителя и регулируемого дросселя, сообщенных с камерой оболочки и атмосферой соответственно.

2. Привод по и. 1, о т л и ч а ю шийся тем, что каналы для сообще-, ния камеры оболочки с пневмораспределителями выполнены диаметрально проти