Манипулятор

 

Изобретение относится к робототехнике, точнее к приводам манипуляторов с внешними магнитными системами. Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение надежности путем исключения жесткой связи между рукой и подвижными частями приводов. Перемещение руки в поперечных направлениях осуществляется подключением соответствующих приводов 3, расположенных на корпусе 1. При этом подвижные части приводов, втягиваясь между симметрично расположенными полюсами неподвижных частей, смещают руку 6. Выдвижение руки 6 достигается при включении части катушек приводов 15, создающих продольное вдоль оси руки 6 усилие. Выдвижение руки осуществляется приводом 16. Подвижные части приводов связаны с рукой 6 через тросы 7, а сами эти части подпружинены к корпусу 1 манипулятора. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (1%SU(II) ИИ 4 В 25 J 11/00 " (( (1

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCNOIHY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

-7б

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4328716/31-08 (22) 17.11.87 (46) 23.07.89. Бюл. ¹ 27 (71) Воронежский политехнический институт (72) А.М.Литвиненко (53) 621-2?9.7(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1269990, кл,, В 25 J 11/00, 1986. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к роботозехнике, точнее к приводам манипуляторов с внешними магнитными системами. Цель изобретения — упрощение конт;(укции и повышение надежности путем исключения жесткой связи между

2 рукой и подвижными частями приводов.

Перемещение руки в поперечных направлениях осуществляется подключением соответствующих приводов 3, располог женных на корпусе 1. При этом подвижные части приводов, втягиваясь между симметрично расположенными полюсами неподвижных частей, смещают руку 6.

Выдвижение руки 6 достигается при включении части катушек приводов 15, создающих продольное вдоль оси руки 6 усилие. Выдвижение руки осуществляется приводом 16. Подвижные части приводов связаны с рукой 6 че" рез тросы 7, а сами эти части подпружинены к корпусу 1 манипулятора.

4 ил.

13

4 руки 6 производится с помощью аналогичных приводов 15 и 16.

Манипулятор работает следующим образом.

Для перемещения руки 6 вниз включаются все катушки приводов 3 расположенных в нижней части корпуса, При этом пластины 4 этих приводов, втягиваясь в межполюсное пространст" во неподвижных частей приводов, перемещают руку 6 в этом же направлении„ Аналогично происходит перемещение руки в других поперечных направлениях. Для выдвижения руки 6 возбуждаются катушки только одной пары полюсов противоположно расположенных на корпусе 1 приводов 15. Возврат руки 6 происходит при включении катушек привода 16.

Манипулятор содержит корпус 1

I прямоугольной формы, крепежные петли

2, приводы 3, в зазоре неподвижных частей Которых располагаются подвижные части, например ферромагнитные 20 пластины 4. При этом пластины 4 с по мощью тросов 5 и петель 2 крепятся к руке 6, которая через тросы 5 и пластины 4 подвешена на пружинах 7.

Рука 6 имеет укрепленный на одном 25 конце привод 8 схвата 9 с губками

10, установленный на другом конце этой руки. Схват соединен с приводом тягой, которая пр ходит внутри ру" ки 6. Корпус манипулятора укреплен на 30 основании 11. Неподвижные части приводов 3 содержат две пары полюсов 12, расположенных один напротив другого, на которых установлены катушки 13.

Пластины 4 подвижных частей помещ"ются в зазор между полюсами на направл пощих 14, расположенных в пазу этих пластин„ Выдвижение и вдвнжение

8ud

3 14951

Изобретение относится к робототехнике, точнее к приводам манипуляторов с вн _#_HHMH магнитными системами.

Пельш изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности путем исключения жесткой связи между рукой и подвижными частями при. водов. 10

На фиг. 1 показан манипулятор, общий вид, разрез; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — привод, разрез; на фиг. 4 — вид Б на фиг. 3.

Формула из обретения

Манипулятор, содержащий руку со схватом, связанную с подвижными частями приводов, неподвижные части которых установлены на охватывающем руку корпусе, и разгрузочные пружины,.отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности путем исключения жесткой связи между рукой .и подвижными частями приводов, разгрузочные пружины установлены между корпусом и подвижными частями приводов, а связь каждой из подвижных частей приводов с рукой выполнена в виде троса.

1495113

Составитель Ф. Майоров

Техред М.Дидык Корректор А.Жручар

Редактор В. Петраш

Заказ 4163/12 Тира к 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113 ).15, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101