Манипулятор

 

Изобретение относится к средствам механизации и автоматизации технологических процессов и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов, совершающих цикловые поступательные и вращательные перемещения. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения точек позиционирования. Для этого на штоке привода 1 установлены направляющая штанга 2, в которой выполнена полость, и поворотный фланец 3, жестко связанный с барабаном 4. Ось барабана связана с предварительно закрученной пружиной кручения 5, размещенной в полости направляющей штанги 2, от самопроизвольного раскручивания пружину удерживает гибкий элемент 6, один конец которого жестко закреплен и намотан на барабане 4, а другой через блок соединен с регулируемой тягой 8, связанной с торцом направляющей штанги 2. Регулируемый упор 9 служит для ограничения свободного хода гибкого элемента, а винт 10 - для регулировки исходного положения поворотного фланца 3. 3 ил.

СОЮЗ СОЕЕТСНИХ

СОМИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (И) (51) 4 В 25 .1 9/О

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И А ВТ0РСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ю

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР (21) 4340161/25-08 (22) 07.12,87 (46) 23.07.89. Бюл, № 27 (72) В.F..×åðêÿêoâ (53) 62-229.72(088.8) (56) Экономический патент ГДР

¹ 218303, кл . В ?5 Л 9/00, 1982.

I (54) МАНИПУЛЯТОР . (57) Изобретение относится к средствам мех;.;иa:.щии и автом. тизации технологических г роцессов и можеT быть использовано в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов, совершающих цикловые поступательные и вращательные. перемещения. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения точек позиционирования.

Для этого на штоке привода 1 установлены направляющая штанга 2, в которой выполнена полость, и поворотный фланец 3, жестко связанный с барабаном 4. Ось барабана связана с предварительно закрученной пружиной кручения 5, размещенной в полости направляющей штанги 2, от самопроизвольного раскручивания пружину удерживает гибкий элемент 6, один конец которого жестко закреплен и намотан на барабане 4, а другой через блок соединен с регулируемой тягой 8, связанной с торцом направляющей штанги 2. Регулируемый упор 9 служит для ограничения свободного хода гибкого элемента, а винт 10 — для регулировки исходного положения поворотного фланца 3. 3 ил.

1495109

1О

25

Изобретение относится к средствам механизации и автоматизации технологических процессов и может быть использовано в конструкциях промьш>ленных роботов и манипуляторов, совершающих цикловые поступательные и вращательные перемещения.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей эа счет увеличения точек позиционирования.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид, разрез; на фиг. 2 — разрез Л-А на фиг. 1; на фиг. 3 — узел

I на Лиг. 1.

Манипулятор с совмещенным вращательно-поступательным перемещением включает привод 1, выполненный в виде силового цилиндра, на штоке которого установлены направляющая штанга 2 с поворотным д>ланцем 3, жесгко связанным с барабаном 4, ось которого, в свою очередь, связана с предварительно закрученной пружиной 5 кручения, размещенной в полости штока, связанного с направляющей штангой 2. От самопроизвольного раскручивания пружину удерживает гибкий элемент 6, один конец которого жестко закреплен и намотан на барабане 4, а другой через блок 7 соединен с регулируемой тягой 8, связанной с торцом направляющей штанги 2. Регулируемый упор 9 служит для ограничения свободного хода гибкого элемента, а винт 10 — для регулирования исходного положения поворотного фланца 3.

Ман;- улятор работает следующим образом

Поворотный фланец 3 служащий для крепления исполнительных органов (механизмов) манипулятора (схват, рука и т.п,.), совместно со штоком привода (силового цилиндра) 1 гибким элементом 6 совершает прямолинейное перемещение до соприкосновения регулируемой тяги 8 с регулируемым упором 9, положение которого определяет начало вращения фланца 3.

В результате взаимодействия регулируемой тяги 8 с регулируемым

50 упором 9 перемещение гибкого элемента 6 прекращается, и при дальнейшем перемещении направляющей штанги 2 он сматывается с барабана 4, разворачивая жестко связанный с ним фланец 3 на определенный угол, получаемый с помощью регулируемой тяги 8.

При этом пружина 5 кручения закручивается.

Исходное положение поворотного фланца 3 устанавливается с помощью винта 10, осуществляющего смещение гибкого элемента 6 относительно направляющей штанги 2 и регулируемой тяги 8.

При обратном ходе направляющей штанги 2 поц дейстни м привода 1 фланец 3 поворачивается в исходное положение под действием крутящего момента пру..шны 5 кручения, наматывая при этом гибкий элемент 6 на барабан 4.

Формула и з об ретения

Манипулятор, содержащий привод, вь>полненный в виде силового.цилиндра, направляющую штангу, жестко связанную со штоком силового цилиндра, фланец с установленным на нем исполнительным органом, закрепленный на штоке силового цилиндра, блок и гибкий элемен, огибающий последний,. отличающийся тем, что, с цельк> расширения . ехнологических возможностей за счет увеличения точек позиционирования, он снабжен ре" гулируемыми упором и тягой, барабаном; установленным соосно с штоком силового цилиндра и закрепленным на фланце, пружиной кручения, расположенной в полости штока, причем один конец пружины кручения связан со штоком, а другой — с осью барабана, при этом регулируемый упор установлен на силовом цилиндре с возможностью продольного перемещения, а регулируемая тяга размещена в торце направляющей штанги с возможностью взаимодействия с регулируемым упором, причем гибкий элемент закреплен одним концом на барабане, а другим — на регулируемой тяге.

1495109

А-А

ФигЗ

Жг. 2

Составитель И. Бакулина

Техред К..Яндык Корректор М.Демчик

Редактор В. Петраш

Заказ 4163/12 Тирек 778 Подписное

BHHHIIH Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

1)3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/S

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101