Устройство для аварийного отключения привода манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению. Цель изобретения - повышение безопасности работы манипулятора. Устройство содержит потенциометрический задатчик, связанный через блок коммутации с входом блока управления привода. Задатчик снабжен датчиками тока, выходы которых через усилители соединены с входами логической схемы И, а ее выход в свою очередь подключен к управляющему входу блока коммутации. При возникновении аварийной ситуации, например при обрыве токоведущих элементов задатчика, с помощью блока коммутации осуществляется отключение блока управления от задатчика и соответствующее включение элемента индикации, сигнализирующего о возникшей неисправности в задатчике. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (51) 4 В 25 J 13/00, 19/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ П<НТ СССР (21) 4160462/25-08 (22) 12. 12.86

-(46) 15.04.89. Вюл. Н- 14 (71) Всесоюзный научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт подъемно-транспортного машиностроения (72) Ю.П.Авдеев, Ф.С.Иоффе и Л.Я.Солин (53) 621.229.72 (088.8) (56) Проспект VEB Kombinat 0RSTA—

Hydraulik У 2/409/86 "Электронные модули и узлы для пропорциональных клапанов", с.3-6, ГДР, 1986 (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВАРИЙНОГО ОТКЛЮЧЕНИЯ ПРИВОДА МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению. Цель изобретения — повыИзобретение относится к машиностроению и может быть использовано в устройствах управления манипуляторов °

Цель изобретения — повышение безопасности работы манипулятора за счет отключения его привода в аварийной ситуации, например, при обрыве токоведущих элементов задатчика управляющего напряжения.

На фиг.1 приведена блок-схема устройства; на фиг.2 — принципиальная электрическая схема устройства.

Устройство содержит задатчик 1, например, скорости привода, выполненный в виде потенциометра и подключенный неподвижными выводами к одним из выводов резисторов-датчиков 2 и 3 тока, другие выводы которых подсоединены к шинам. питания. Параллельно т шение безопасности работы манипулятора. Устройство содержит потенциометрический задатчик, связанный через блок коммутации с входом блока управления привода. Задатчик снабжен датчиками тэка, выходы которых через усилители соединены с входами логической схемы И, а ее выход, в свою очередь, подключен к управляющему входу блока .коммутации. При возникновении аварийной ситуации, например, при обрыве токоведущих элементов задатчика, с помощью блока коммутации осуществляется отключение блока управления от задатчика и соответствующее включение элемента индикации, сигнализирующего о возникшей неисп-, равности в задатчике. 2 ил.

2 к каждому резистору 2 и 3 подключены своими входами усилители (транзисторы} 4 и .5, выходы которых подсоединены к входам логической схемы И 6, выполненной, например; в виде реле, выход которой соединен с управляющим входом блока 7 коммутации, Элемент 8 индикации исправного состояния задатчика 1 через блок 7 коммутации связан с шиной питания

U . Подвижный контакт задатчика 1 также через блок 7 коммутации связан с входом блока 9 управления приФ вода, который может быть выполнен, в виде пропорционального регулятора

10 и гидромотора 11.

Устройство работает следующим образом.

При подаче питания и исправном состоянии задатчика 1 по резисто1472254 рам-датчикам 2 и 3 протекает ток, в результате чего на них образуются падения напряжения, которые по цепям база — эмиттер транзисторов 4 и 5 переводят их в открытое состояние, вследствие чего протекает ток по цепи эмиттер — коллектор обоих транзисторов, включающий реле 6. Последнее своими контактами отсоединяет вход блока 9 управления от нулевого потенциала общей шины и соединяет с подвижным контактом задатчика 1, позволяя тем самым управлять входным напряжением блока 9, изменять положение пропорционального регулятора

10 а следовательно, скорость гидропривода.

Другие контакты реле размыкают цепь питания элемента 8 индикации (гаснет светодиод V) что соответствует исправному состоянию задатчика 1. При возникновении неисправности в токопроводящем элементе задатчика 1 исчезает ток через один из резисторов 2 или 3, что приводит к прекращению протекания тока через коллекторы обоих транзисторов и отключению реле 6, что, в свою очередь, приводит к замыканию входа блока 9 на нулевой потенциал. Вследствие этого запирается пропорциональный регулятор 10 и останавливается гидромотор 11. Другие контакты реле 6 е замыкаются, вследствие чего загорается светодиод V сигнализирующий о повреждении задатчика 1.

Формула изобретения

Устройство для аварийного отключения привода манипулятора, содержащее эадатчик, выполненный в виде потенциометра и связанный соот15 ветствующим образом с шиной питания и с блоком управления привода, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения безопасности работы манипулятора, оно снабжено двумя датчиками тока, двумя усилителями, элементом индикации и последовательно соединенными схемой U и блоком ком. мутации, причем задатчик связан с

-.соответствующими шинами питания через датчики тока, выходы которых через усилители подключены к входам схемы а подвижный контакт задатчика связан с блоком управления привода через блок коммутации, которцй соответствующим образом связан с элементом индикации.

1472254

Составитель С,Бугров

Техред А.Кравчук

Корректор М.Васильева

Редактор И.Касарда

Заказ 1653/15 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Иосква, Ж 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент". г.ужгород, ул. Гагарина,101