Промышленный робот для жидкостной обработки изделий

 

Изобретение относится к стуйной очистке несколькими агентами. Цель изобретения - повыщение надежности работы. На манипуляторе робота установлен многоканальный распределитель. .Его каналы расположены по дуге окружности и перекрыты запорными клапанами нажимного типа. Тяга, последовательно совершая возвратно-поступательное и вращательное движение, поочередно подключает форсунку через полый толкатель к каналам распределителя . 3 з.п. ф-лы, 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (5у 4 В 08 В 3/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯЬ}

ПРИ ГКНТ ССОР (21) 4230463/30-12 (22) 14. 04.87 (46) 28.02.89. Бкл. У 8 (71) Головное специализированное кон»,структорско-технологическое бюро мое ечного оборудования (72) Л.С. Мац (53) 628.314.2(088.8) (56) Патент СССР В 386488, кл. В 05 В 13/00, 1970. ! (54) IIPOMbKJJIEHHbIA РОБОТ ДЛЯ ЖИДКОСТНОЙ ОБРАБОТКИ ИЗДЕЛИЙ

Изобретение относится к технике для струйной очистки изделий (например, корпусных деталей сложной конфигурации) от технологических загрязнений.

Цель изобретения — повьппение надежности работы промьппленного робота.

На фиг. 1 изображен предлагаемый промьппленный робот, общий вид; на фиг. 2 — узел I на фиг.. 1; на фиг. 3 вид А на фиг. 2; на фиг. 4 — устройство для струйной обработки, поперечный разрез; на фиг. 5 — узел II на фиг. 2 (исходное положение); на фиг. 6 — узел II на фиг. 2 (рабочее положение).

Промышленный робот для очистки изделий состоит из корпуса 1 и установленного на нем устройства 2 для струйной обработки изделий, представляющего собой исполнительный элемент робота. Устройство 2 содержит корпус

3 с установленным внутри него гидро"

„„SU„„1461546 А1 (57) Изобретение относится к стуйной очистке несколькими агентами. Цель изобретения - повыщение надежности работы. На манипуляторе робота установлен многоканальный распределитель.

его каналы расположены по дуге окружности и перекрыты запорным клапанами нажимного типа. Тяга,последовательно совершая возвратно-поступательное и вращательное движение, поочередно подключает форсунку через полый толкатель к каналам распределителя. 3 s.ï. ф-лы, 6 ил.

2 цилиндром 4. На корпусе 3 закреплена яепсдаиииая часть 5 распределителя и установлена подвижная часть в виде насадка 6. В распределителе выполне- 2 ны расположенные по дуге окружности каналы 7, каждый из которых имеет коническую поверхность со стороны на.; садка 6 и ступенчатую цилиндрическую поверхность с противоположной стороны.

М®4 л

В каждое отверстие, расположенное 4 со стороны резьбы, ввинчена пробка 8, ф 1 поджимающая перекрывающий канал 7 ша"р рик 9 через пружину 10. В каждую ,пробку 8 ввинчен переходник 11, к которому подсоединен трубопровод 12 подачи рабочего агента. Через соос-. ные отверстия, предусмотренные в

3» корпусе 3 и неподвижной части 5, распределителя, проходит тяга !3 с нарезанными на ней зубьями, которая соосно соединена со штоком гидроцилиндра 4 посредством муфты 14, обес, I саженной на ней вилкой 18, соединенной с насадкой 6, что вызывает ввод выступа 19 насадка 6 вовнутрь канала распределителя. При подключении насадка 6 толкатель 25 заходит в соответствующий канал 7 и отжимает подпружиненный шарик 9 в результате чего рабочий агент поступает в насадок 6 через отверстия 31, 30 и 32 и получает доступ к форсунке 26, протакая через отверстия 22 и 23. Герметичность соединения выступа 19 с неподвижной частью 5 распределителя обеспечивается за счет наличия конической поверхности на выступе 19 и в канале неподвижной части 5 распределителя, а также уплотняющего кольца 20.

Во время перемещения тяги 13, т.е при втягивании штока гидроцилиндра

4, нарезанные на тяге 13 зубья перемещаются в зубьях рейки 16, находящихся с ними в зацеплении. Длина зубчатого. участка тяги 13 превышает величину хода поршня гидроцилиндра 4, По окончании первой технологического процесса очистки шток гидроцилиндра 4 выдвигается, передавая усилие на тягу 13 через муфту

14. Тяга 13 воздействует на насадок

6 посредством вилки 18, заставляя

его отойти от распределителя, обеспечивая при этом гарантированный зазор между концом толкателя 25 и передней плоскостью неподвижной .части 5 распределителя. При этом шарик 9 поджимается пружиной 10 к фаске ступенчатого отверстия канала, иэ которого выходит толкатель 25, перекрывая тем самым подачу рабочего агента. После отключения насадка.6 вытекание агента, остающегося в его полостях, предотвращается за счет уплотнений 33, охватывающий толкатель 25. После этого срабатывает гидроцилиндр 15, и его.шток, представляющий собой зубчатую рейку .16, находящуюся в зацеплении с зубьями тяги 13, перемещается на величину, необходимую для расположения конической поверхности выступа 19 соосно следующему каналу распределителя, через который должен поступать другой рабочий агент в соответствии с технологическим процессом очистки.

После перемещения зубчатой рейки 16 на соответствующую величину гидроцилиндр 4 срабатывает на втягивание з 1461546 печивающей поворот тяги 13 относи тельно штока гидроцилиндра 4.

На корпусе 3 закреплен гидроци.. линдр 15 поворота, шток которого представляет собой зубчатую рейку

16, находящуюся в зацеплении с зубъя;ми, нарезанными на тяге 13. Свобод ный конец зубчатой рейки 16 перемещается во втулке 17. На свободном конце тяги 13 имеются шпицы, на которые насажена вилка 18. Насадок 6 жестко соединен с вилкой 18. Насадок

6 представляет собой прямоугольный араллелепипед с коническим выстуом 19 и уплотняющим кольцом 20.

В теле насадка 6 предусмотрены три отверстия 21 — 23, оси которых ежат в одной плоскости. Отверстие

21 является сквозным и соосным конической поверхности выступа 19. В отверстие 21 ввинчена пробка 24 с толкателем 25, на конце которого редусмотрено чашеобразное углубление, радиус которого равен радиусу 26 рика 9. Отверстие 23 выполнено оосно тяге 13. В отверстие 23 винчена форсунка 26. Отверстие 22 заглушено сверху 1тробкой 27. Толкатель 25 на конце снабжен цилиндри- щ еским выступом 28, на котором расоложены кольцевые уплотнения 29, отверстиями 30 — 32, а внутри ко ического выступа 19 расположены отнения 33.

Промышленный робот работает hei ующим образом.

После установки изделия, подлежа .

его обработке, на технологическую озицию робот обеспечивает подвод изделию устройства 2 и точное его озиционирование относительно обраатываемых поверхностей изделия.

В исходной состоянии шток гидроцилиндра 4 выдвинут, насадок 6 мак-. 45 имально удален от неподвижной части 5 распределителя, толкатель 25 цолностью выходит за край части 5, ia все шарики 9 плотно прижаты к фас жам отверстий части 5 посредством цружин 10, причем выступ 19 насадка

6 расположен напротив того канала, через который должен быть подан рабочий агент, необходимый для реали-. вации первой операции технологичес55 кого процесса очистки изделия;

В рабочем состоянии шток гидро илиндра 4 втягивается, увлекая за собой через муфту 14 тягу 13 с на146 штока, который, воздействуя через муфту 14, тягу 13 и вилку 18 на насадок 6, обеспечивает прижатые ее к неподвижной части 5 распределителя. .5

При этом выступ 19 своей конической поверхностью прижимается к конической поверхности канала, а уплотняющее кольцо 20 — к торцовой поверхности части 5, в результате чего толкатель 1О

25 входит во внутрь канала, уплотнениями 29 перекрывает канал 7 и отжимает шарик 9 своим чашеобразным углублениам, обеспечивая подачу другого рабочего агента к форсунке 26. По окончании обработки изделия данным рабочим агентом процесс вывода толкателя 25 насадка 6 из части 5, поворота насадка 6 и ввода толкателя 25 в новый канал повторяется до заверше- 20 ния технологического процесса очистки изделия, после чего насадок 6 возвращается в исходное положение.

Формула изобретения 25

1. Промышпенный робот для жидкостной обработки изделий, содержащий корпус, устройство для струйной обработки, имеющее форсунку и распре- Зо делитель рабочих агентов, неподвижная часть которого имеет несколько расположенных по дуге окружности каналов для подвода рабочих агентов, а подвижная часть установлена с возмож ностью поворота относительно неподвижной и имеет канал для выборочного

1546

6 сообщения каналов распределителя с форсункой, н подводящие трубопроводы, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы, неподвижная часть распределителя снабжена запорными средствами, установленными в выходных отверстиях ее каналов, а подвижная часть снабжена отпирающим органом, установленным в ее канале и сообщающимся с форсункой, причем подвижная часть распределителя установлена на неподвижной с возможностью продольного перемещения вдоль оси ее поворота для подключения отпирающего органа к любому из каналов неподвижной части, при этом форсунка установлена на подвижной части распределителя по оси ее поворота .

2. Робот по п.1, о т л и ч а юшийся -тем, что устройство для струйной обработки шарнирно связано с корпусом, причем ось шарнира проходит через центр тяжести этого устройства.

Д,,: Робот по п. 1, о т л и ч а ю— щ и й: сятем,,что подводящие трубот проводы выполнены в виде жестких патрубков, закрепленных на корпусв,и

1 устройстве для струйной обработки и соединенных между собой гибкимИ патру ками. .4,.Робот по п.i о т л и ч a þ.— щ и,k;;q я тем, что отпирающий орган выполнен в виде полого толкателя с чашеобразным углублением. " - г

1461546

1461546

Фиг. У

1461546

29 9 уд гв

21

30 28Ю1 5

Составитель С, Моховов

Редактор А. Ренин Уехред Л.Сердюкова Корректор C Патрушева

Заказ 628/9 Тираж 535 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина,101