Промышленный робот

 

Изобретение относится к области робототехники. Целью изобретения является уменьшение массогабаритных показателей. Поворот руки 7 осуществляется приводом 5, а ее подъем и опускание - приводом 6, которые установлены на основании t. При этом происходит переме цение якорей приводов выдвижения руки 7 и губок схвата 8, расположенных в кольцевом воздушном зазоре магнитной системы, неподвижно установленной на основании. Для выдвижения руки 7 якоря шестерни 12, вращаясь с одинаковой скоростью, через передачу, например зубчато-реечную , синхронно перемещают рейки, одна из которых связана с корпусом, а другая - со штоком схвата, оставляя его губки в исходном состоянии. Для перемещения губок при захвате или освобождении изделия штоки перемещают с различньов скоростями. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

ЕЕСПИЬЛИК

69) (10

А1 (д) В 25 Л 11/00 госуда ственный комитат ссср

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬИ ИЙ (21) 4224493/31-08 (22) 08.04.87 (46) 15.11° . 88. Бюл. У 42 (71) Воронежский политехнический институт (72) А.N.Ëèòâèèåèêî (53) 621-229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

9 1342723, кл. В 25 Л 11/00, 1986. (54) ПРОИЦПЯЕННЫЙ РОИ6. (57) Изобретение относится к области робототехники. Целью изобретения является уменьшение массогабаритных показателей. Поворот руки 7 осуществляется приводом 5, а ее подъем и опускание - приводом 6, которые установ лены на основании 1. При этом происходит перемещение якорей приводов выдвижения руки 7 и губок схвата 8, расположенных в кольцевом воздушном зазоре магнитной системы, неподвижно установленной на основании. Для вы" движения руки 7 якоря шестерни 12, вращаясь с одинаковой скоростью, через передачу, например зубчато-реечную, синхронно перемещают рейки, од" на из которых связана с корпусом, а другая - со штоком схвата, оставляя

его губки в исходном состоянии. Для перемещения губок при захвате илй освобождении изделия штоки перемещают с различными скоростями. 2 ил.

14372

Изобретение относится к робототехнцт. л

Цель.о изобретения является уменьшение массогабаритных показателей. ,5

На фиг. 1 показан робот, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг,,1.

Промышленный робот содержит основание I, на котором на стойках 2 неподвижно установлена магнитная система с магнитапроводом 3 и обмотками

4, а также приводы 5 поворота и б подъема руки 7 со схватом 8. Приводы вьднижения руки и губок схвата содержат установленные на поворотной платформе 9 якоря 10 и 11 двигателей, расположенные в кольцевом воздушном зазоре магнитной системы, например зубчато-реечные, преобразующие вращательное движение входного звена (шес-,О терни) 12 в поступательное перемещение выходного звена (рейки) 13 переда" чи, Схват 8 содержит корпус 14 со штоком 15, шарнирно связанным с губками

16, при этом рейки 13 приводов выдви- 26 женин руки и губок 16 схвата 8 расположены параллельно в направуяющих и соединены соответственно с корпусом

14 и штоком 15 схвата.

Робот работает следующим образом.

Привод " служит для поворота ру"ки 7 в горизонтальной плоскос и, а привод б:- для подъема и опускания

РУки, при этом робот работает в ци-" линдрической системе координат.

Якоря 10 и 11 перемещаются в воздушкам зазоре магнитной система.

При подаче команды на выдвижение ру.ки обе шестерни 1 2,,вращаясь с помощью якорей 10 и 11 в противаполож16

2 ные стороны, выдвигают синхронно рейк., 13 в одну сторону, в частности выдн:.гая руку. Взаимное положение реек 13 ке нарушается, охват остается в исходном состоянии.

Для раскрытия губок 16 схвата 8 или их сведения при захвате рейки 13 перемещаются с различными скоростями, дто приводит к смещению штока 15 относительно корпуса 14 схвата и, как следствие, к сведении или разведению губок 16 в зависимости от направления относительного смещения реек 13, Формула изобретения

Промьппленный робот, содержащий установленкуо неподвижно на основании магнитную систему с кольцевым воздушным зазором, в котором расположены установленные на пан<::.-:а:I Hîé платформе якоря двигателей приводов выдвижения руки и губок охвата, о т л ив ю шийся тем„ что, с цел ю уменьшения массогабаритных показа-телей, схват выполнен в виде корпуса и установленного в нем штока, шарнирно связанного с губками, а приводы выдвижения руки и губок схвата вы" палнекы в виде двух передач, преобразующих зращательное движение входного "-вена, этой передачи в поступательное перемещение ее выходного звена, при этом выходные звенья передач расположены параллельно в дополнительно введенных направляющих и связаны соответственно с корпусом и штоком схвата, а входные звенья передач связаны с соответствующими якорями двигателей.

Составитель Ф.Майоров

Редактор М.Циткнна Техред A.Kðàâ÷óK Корректор M,Âàñèëüåâà

Заказ 5833/1б

Тираж 908

Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Производственно-полиграФическое предприятие, г. ужгород, ул. Проектная, 4