Кисть манипулятора
Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано как зажимное устройство в роботах-манипуляторах . Целью изобретения является расширение технологических возмо жностей схвата и сокращение времени транспортировки детали роботом. Деталь захватывается одним из захватных устройств. При подач.е воздуха в цилиндр корпуса 1 поршень 8, шарнирно связанный с захватным устройством 2 через тягу 9, поворачивает его вокруг ос-и 5 на некоторый угол. Одновременно спаренные параллелограммы, жестко связанные между собой, боковые стороны которых образованы рычагами 6 и 7, перемещают захватное устройство 3, т.е. осуществляется увод захватного устройства 3 из рабочей зоны захватного устройства 2. 5 ил.
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (19) (И) (50 4 В 25 J 15 00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4249557/25-08 (22) 31.03.87 (46) 07.09.88. Вюл. N - 33 (72) А.И.Зинченко и И.А.Черемисин (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
Р 1247265, кл. В 25 J 15/00, 1984, (54) КИСТЬ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использо" вано как зажимное устройство в роботах-манипуляторах. Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата и сокращение времени транспортировки детали роботом.
Деталь захватывается одним из захватных устройств. При подаче воздуха в цилиндр корпуса 1 поршень 8, шарнирно . связанный с захватным устройством 2 через тягу 9, поворачивает его вокруг оси 5 на некоторый угол. Одновременно спаренные параллелограммы, жестко связанные между собой, боковые стороны которых образованы рычагами 6 и 7, перемещают захватное устройство 3, т,е. осуществляется увод захватного устройства 3 из рабочей зоны захватного устройства 2. 5 ил.
1421532
Изобретение относится к машиноСтроению и может быть использовано
Как зажимное устройство в роботахманипуляторах.
Цель изобретения — расширение функциональных возможностей схвата и сокращение времени транспортировки детали роботом.
На фиг.1-3 показана принципиаль.ная схема работы спаренного схвата с механизмом кантовки (фиг.1 — исходное положение кисти, деталь захвачена. захватным устройством кисти, фиг ° 2 — устройство кисти переместило деталь, захватное устройство ушло из рабочей зоны, фиг.3 — переворот дета:ли поворотным устройством манипулятора, кисть осуществила операцию кантовки); на фиг.4 — кисть манипулятора,2п . общий вид, исходное положение; на фиг.5 — то же, после действия механизма поворота захватных устройств, На корпусе 1 установлено захватное устройство 2, спаренное с захват- 25 ным устройством 3.
Кисть жестко крепится к руке манипулятора через устройство 4 ротации и состоит из корпуса 1, на котором шарнирно крепится захватное устройст- 3п во 2 посредством оси 5, рычаги б являются сторонами параллелограммов, шарнирно связаны с захватными устройствами 2 и 3. Захватное устройство 2 рычагом 7 шарнирно связано с захват5 ным устройством 3. В корпусе расположен пневмоцилиндр с поршнем 8, связан-ным с захватным устройством 2 тягой 9.
Кисть работает следующим образом.
Деталь 10 захватывается одним из захватйых устройств. При подаче воздуха в цилиндр корпуса 1 поршень 8, шарнирно. связанный с захватным устройством 2, через тягу 9 поворачивает его вокруг оси 5 на некоторый угол.
Одновременно спаренные параллелограм-, мы, жестко связанные между собой, боковые стороны которых образованы рычагами б и 7, перемещают захватное устройство 3, шарнирно соединенное с ними, т.е. осуществляется увод захватного устройства 3 иэ рабочей зоны захватного устройства 2.
Формула изобретения
Кисть манипулятора, содержащая два захватных устройства, размещенных на корпусе, и механизм поворота захватных устройств, о т л и ч а ю щ а я " с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, она снабжена двумя ломаными двуплечими рычагами, шарнирно установленными на корпусе, причем плечи этих рычагов являются параллельными звеньями двух шарнирнЬ-параллелограммных механизмов, а захватные устройства расположены на звеньях этих шарнирно параллелограммных механизмов, параллельных звену-, размещенному на корпусе,. кроме того исполнительный элемент механизма поворота захватных устройств, расположенного в корпусе, . связан посредством шарнира с одним из захватных устройств.
1421532
Уиг.5
Составитель А.Алексеев
Редактор Е.Папп Техред M.Moðãåíòàë
Корректор M.Øàðoøè
Подписное
Заказ 4371/14 Тираж 908,ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4
