Привод линейного перемещения

 

Изобретение относится к робототехнике , а именно к приводам перемещения звеньев манипуляторов. Ц-елью изобретения является повышение надежности работы привода за счет исключения на выходе привода вращающего момента. При прохождении тока от блока питания 7 по скрученным петлям активных элементов 1,2,3 и 4, образующих две группы с встречным направлением закрутки петель, происходит их раскручивание за счет электродинамических сил и смещение основания 6 относительно основания 5. Вращающие моменты, приложенные при этом к основанию 6, за счет трения в шарнирах, соединяющих эти основания с активными элементами, будут скомпенсированы за счет встречного направления закрутки петель в образованных группах. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1386442 А 1

Пп 4 В 25 J 9 00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЪСТВУ

БКБЛМ ™ " чения на выходе привода вращающего момента. При прохождении тока от блока питания 7 по скрученным петлям активных элементов 1,2,3 и 4, образующих две группы с встречным направлением закрутки петель, происходит их раскручивание за счет электродинамических сил и смещение основания 6 относительно основания 5. Вращающие моменты, приложенные при этом к основанию 6, за счет трения в шарнирах, соединяющих эти основания с активными элементами, будут скомпенсированы за счет встречного направления закрутки петель в образованных группах. 1 ил. (21) 3987773/31-08 (22) 09. 12.85 (46) 07.04.88. Бюл. N- 13 (71) Воронежский политехнический институт (72) А.N.Ëèòâèíåíêo (53) 621.229.72 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 1283082, кл . В 25 J 9/00, 1984. (54) ПРИВОД ЛИНЕЙНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ (57) Изобретение относится к робототехнике, а именно к приводам перемещения звеньев манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности работы привода за счет исклюОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

1386442 испытывает действие вращающего момента, возникающего при раскрутке петли за счет трения в шарнирах. Однако действие моментов, создаваемых петлями одной группы, компенсируется противоположно направленными моментами, которые развивают петли другой группы.

Хаким образом, основание 6 испытывает только действие сил, изменяющих длину спиралей.

Составитель В.Майоров

Редактор Н.Лазаренко Техред JI.Îëèéíûê Корректор С.Шекмар

Заказ 1211/20 Тираж 908 . Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР. по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к робототехнике,. а именно к приводам перемещения звеньев манипуляторов.

Целью изобретения является повышение надежности работы привода за счет исключения на выходе привода вращающего момента.

На чертеже изображен привод, общий вид.

Привод содержит активные элементы

1 — 4, выполненные в виде петель из токопроввдного материала, стороны каждой из которых скручены между собой. Концы петель закреплены на основании 5 и средней частью шарнирно связаны с основанием 6 с образованием двух групп, имеющих встречное шаправление закрутки петель. Кроме того, концы петель соединены с источником

7 питания.

Привод работает следующим образом °

При прохождении тока от источника по петлям обеих групп происходит взаимное отталкивание проводников, составляющих отдельные двойные спирали, и их раскручивание, что приводит к опусканию основания 6. При отключении тока система под действием сил упругости элементов 1 - 4 возвращается в исходное состояние.

Одновременно с изменением длины каждой двойной спирали основание 6

Фо рмул а и з об р е т е ни я

Привод линейного перемещения, преимущественно для манипуляторов, содержащий активный элемент, выполненный в виде петли из токопроводного

2р материала, соединенной с источником постоянного тока, концы и средняя часть которой связаны с основаниями, установленными с воэможностью пере.мещения друг относительно друга, а

25 стороны петли скручены между собой, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы эа счет исключения на выходе привода вращающего момента, он снабжен допол30 нительными активными элементами, при этом все активные элементы образуют две группы со встречным направлением закрутки петель.